이동 로봇의 확장 칼만 필터 기반 위치 추정을 위한 새로운 형태의 초음파 센서 배열
A New Style of Sonar Sensor Array for Extended Kalman Filter based Localization of Mobile Robots
이세진
한국기계기술학회지 제19권 제4호 (2017.08) pp.518-524