해양환경안전학회지 Vol.26 No.1 (p.8-14)

|Research Paper|
WAVE 통신기반 소형 선박 충돌회피 보조시스템 개발

A Study on the Development of Collision Avoidance System for Small-Sized Vessel Using WAVE Communication Technology
키워드 :
해양사고,충돌사고,WAVE 통신,제어기,충돌회피시스템,Marine Accident,Ship Collision,WAVE Communication,Controller,Collision Avoidance System

목차

요 약
Abstract
1. 서 론
2. 충돌 회피 보조시스템 개발 방향 설정
   2.1 충돌 회피 보조시스템 기본개념
   2.2 충돌 알고리즘 적용 검토 및 제어 알고리즘 고안
3. 충돌 회피 보조시스템 개발
   3.1 각 장비의 기능
4. 소형선박 충돌 회피 시뮬레이션 수행
   4.1 시뮬레이션 TEST 수행
   4.2 시뮬레이션 결과 및 분석
5. 결 론
References

초록

최근 4년 간 발생한 해양사고 통계자료(중앙해양안전심판원, 2018)에 의하면 충돌사고의 대부분이 어선을 포함한 소형선에서 발생하고 있으며 경계소홀, 항행법규 미준수 등의 인적 요인이 충돌사고의 주요 원인이 되고 있다. 이에 따라 사고 예방을 위해 교육, 훈련을 확대 강화하고 있지만 소형선에 대한 사고는 여전히 일어나고 있는 실정이며 인적 요인으로 유발되는 사고를 줄이고자 기술적 방안 이 지속적으로 개발되고 있다. 본 연구에서도 상대적으로 고속인 소형선에 송·수신 주기가 빠른 WAVE 통신기술을 적용하여 충돌 회피시스템 구성하므로 인적 요인으로 인해 발생하는 사고를 감소시키고자 하였다. 그에 따라 통신 범위의 적정성 판단하고 회피동작 시간과 범위를 설정하였으며 그 것을 토대로 제어 알고리즘 고안 하였다. 그리고 통신단말기-제어기-조타장치를 구성하고 충돌회피 모의 시뮬레이션을 수행하므로 경보신호 발생 시 회피동작의 정상 구현을 확인하였다.
According to the statistics provided by Korean Maritime Safety Tribunal for the year 2018, the majority of marine accidents in the past four years have occurred in fishing boats and small-sized boats. Negligent behavior resulting from not looking outside and non-compliance with navigation laws are the primary reasons behind ship collisions. Although safety education and training are reinforced to prevent such accidents, they still occur frequently. Hence, technical methods are continuously being developed to reduce ship collisions caused by human cause. The objective of this study is to reduce ship collisions by employing the WAVE communication system, which has short transmitting and receiving periods that can be incorporated for high-speed small-sized vessels. In this study, the suitability of the communication range was examined, and the appropriate range and timing for avoidance motion were accordingly selected, and a control algorithm based on the same was thereby designed. Consequently normal operation of the collision avoidance system was verified by connecting and simulating the proposed WAVE communication router-controller-steering equipment.