Tetranactin과 BPMC 혼합유제의 사과 재배 중 살포횟수 및 처리시기에 따른 잔류정도와 토양에 처리한 후의 분해정도를 조사한 결과는 다음과 같다. Tetranactin과 BPMC의 잔류분석시의 회수율은 사과에서 0.5ppm과 1.0ppm의 농도 수준에서 tetranactin은 74.0-77.5% 이었으며 BPMC는 83.6-87.1% 이었다. 토양에서의 회수율은 tetranactin 82.3-84.4%, BPMC 83.6-87.1% 이었다. Tetranactin 및 BPMC의 잔류분석시의 검출한계는 두 약제 모두 사과의 과육 부분에서는 0.01ppm, 사과의 과피 및 토양에서는 0.3ppm 이었다. 사과의 과육 및 과피부분에서 tetranactin 및 BPMC의 잔류량은 수확 3일전 5회 처리에서 잔류량의 96% 정도가 사과의 과피 부분에 잔류되는 것으로 나타났다. 사과에 대한 tetranactin 및 BPMC의 잔류량은 수확 3일전 5회 처리에서 tetranactin은 0.39ppm, BPMC는 0.75ppm이 잔류되어 tetranactin 및 BPMC의 사과에 대한 안전사용기준은 수확 30일전, 2회 이내의 사용으로 추천할 수 있다. Tetranactin 및 BPMC의 토양 중 분해 반감기는 포장시험 조건에서 각각 6.9일과 6.3일 이었으며 실내시험 조건에서는 각각 24.4 및 23.2일로 나타났다.

Object manipulation in cluttered environments remains an open hard problem. In cluttered environments, grasping objects often fails for various reasons. This paper proposes a novel task and motion planning scheme to grasp objects obstructed by other objects in cluttered environments. Task and motion planning (TAMP) aims to generate a sequence of task-level actions where its feasibility is verified in the motion space. The proposed scheme contains an open-loop consisting of three distinct phases: 1) Generation of a task-level skeleton plan with pose references, 2) Instantiation of pose references by motion-level search, and 3) Re-planning task based on the updated state description. By conducting experiments with simulated robots, we show the high efficiency of our scheme.

This study proposes lighting simulation approach to assess lighting quality on motor ways and walk ways considering each type of form and growth of roadside trees. Simulation approach to assess quality of lighting is frequently used for lighting design which guarantees secure of drivers and pedestrians during the night time. But, road side trees which have diverse benefits for citizens acts on obstacles during night time needs lighting. The results of this study shows a possible way for tuning the aims of both lighting and road side tree. It will be possible to develop harmonic design standards for road way lighting if further study achieved based on the result of this study.