In this paper, we propose an algorithm that estimates the location of lunar rover using IMU and vision system instead of the dead-reckoning method using IMU and encoder, which is difficult to estimate the exact distance due to the accumulated error and slip. First, in the lunar environment, magnetic fields are not uniform, unlike the Earth, so only acceleration and gyro sensor data were used for the localization. These data were applied to extended kalman filter to estimate Roll, Pitch, Yaw Euler angles of the exploration rover. Also, the lunar module has special color which can not be seen in the lunar environment. Therefore, the lunar module were correctly recognized by applying the HSV color filter to the stereo image taken by lunar rover. Then, the distance between the exploration rover and the lunar module was estimated through SIFT feature point matching algorithm and geometry. Finally, the estimated Euler angles and distances were used to estimate the current position of the rover from the lunar module. The performance of the proposed algorithm was been compared to the conventional algorithm to show the superiority of the proposed algorithm.

본 연구는 CT로 흉부와 복부를 모두 검사하는 사람들을 대상으로 흉 복부를 1회에 통합으로 검사하는 경우와 2회에 걸쳐 흉부와 복부로 분할 검사하는 경우의 피폭선량을 비교하여 두 검사방법 간 피폭선량에 차이가 있는지 확인하고 이를 토대로 흉 복부 통합검사의 유용성에 대해 알아보고자 한다. 2013년 7월 1일부터 2014년 3월까지 E종합병원에 내원하여 흉부와 복부 CT 검사를 시행한 환자를 대상으로 하였다. 분석결과 성별에 따른 선량 분석에서 흉 복부 통합 검사 시 남성이 받는 유효 선량은 33.10±2.75mSv, 여성이 받는 유효 선량은 31.66±3.12mSv으로 나타났고, 흉부 단독 검사 시 남성이 받는 유효 선량은 9.07±2.62mSv, 여성이 받는 유효 선량은 8.30±2.18mSv으로 나타나, 남성의 피폭량이 여성에 비해 높게 나타났다(p < 0.05). 동일 성별 내에서 통합검사 시의 피폭량과 분할검사 시 피폭량의 합은 차이를 나타내지 않았고(p > 0.05), 각 검사 별 피폭선량은 통합검사, 흉부 단독 검사, 복부 단독 검사 시에 모두 환자권고선량(DRL) 보다 높았다(p < 0.05). 결론적으로 흉 복부 통합 검사는 분할검사 시와 비교하여 피폭선량에 차이가 없었으며, 주기적으로 흉부와 복부 CT 검사를 실시하여 추적조사를 시행하는 환자와 응급 외상환자 등에게 검사에 소요되는 시간을 줄여주고 조영제의 부작용 위험의 가능성을 줄여 줄 수 있는 유용성이 있다.

광 역학치료(Photodynamic therapy: PDT) 중 하나인 기존의 LED 광 조사는 연속파(Continuous wave: C.W) 방식의 635 nm 파장으로 여드름 치유에 가장 많이 사용되어 왔으나, 이 방식은 에너지효율이 낮고 생체조직에 열이 많이발생하여 개선의 방안이 필요했다. 본 논문에서는 에너지효율을 높이고 여드름 치료를 위하여 생체조직에서의 열적 파괴현상을 방지하기위해 PWM(펄스 폭 변조: Pulse Width Modulation)을 활용한 여드름 치료용 LED 광 조사장치를설계하였다. 시스템 구성은 크게 Timer 모듈, PWM 모듈, 광학전달 장치로 크게 세구성하여 설계하였으며, 여드름 치료를 위한 피부 투과 깊이를 높이기 위하여 광학전달 장치는 660 nm 파장의 1 W LED를 사용하였다. PWM 제어를이용하여 발생된 주파수와 파형을 확인하고, 660 nm LED의 출력에너지 및 생체조직의 표면온도를 확인하여 안정적인에너지출력과 생체조직의 안정성에 대해 평가하였다. 그 결과 여드름 치료를 위한 660 nm 파장의 1 W LED 광 에너지를 얻기 위하여 C.W 방식으로 사용하였을 경우 전력손실이 높고 생체조직에서의 열적 파괴현상을 보였으나, PWM방식을 구현함으로써 펄스 폭 변조를 통하여 LED의 전력소모를 낮추었고, 생체조직의 열적 파괴현상이 나타나지 않아여드름 치료를 위해 사용할 경우 C.W 방식보다 PWM 방식이 더 안전하고 효과적일 것으로 사료된다.

진단적 초음파가 태아에 미치는 영향에 대하여는 대부분의 연구결과, 심각한 영향을 미칠 가능성이 매우 낮다고 보고되고 있으나, 장시간의 과도한 조사는 초음파가 인체조직에 온도 상승이나 물리적인 영향을 줄 수 있어 초음파 검사시간에 따라 허벅지의 온도 변화를 조사하여 태아 초음파 검사 시 영향이 없는 시간을 알아보았다. 그 결과 초음파 검사 전보다 40분 안에는 온도가 떨어졌고 50분에는 허벅지의 온도가 검사 전보다 1℃이상 올라가는 것을 확인하였다.그러므로 40분 안에 초음파 검사를 한다면 안전한 것으로 추론해 본다.

돌산갓의 최적 절임조건을 조사하기 위하여 다양한 절임시간, 수세방법, 저장온도에 따른 돌산갓의 물리화학적 특성을 비교하였다. 또한, 최적조건에서 절임된 돌산갓을 50일 동안 저장하는 동안 유산균의 균수변화를 측정하였다. 절임돌산갓의 관능평가와 아삭거림의 결과로부터 장기간 보존을 위한 최적조건은 8시간 절임 후 염농도를 단계적으로 수세한 방법으로 나타났다. 절임돌산갓은 에서 저장되는 동안 유산균의 증가에 의해 pH가 감소하였다. 저장기간 동안 절단