접목시기의 줄기직경을 조사한 결과 토마토 접수는 2.5±0.3mm, 대목은 3.1±0.7mm인 것으로 조사되었고, 오 이 접수는 2.2±0.2mm, 대목은 약 3.6±0.3mm인 것으로 조사되었다. 절단 기준점의 높이 차는 4mm 이상일 때 대부분의 모종에 대해 접촉면이 작아 접목 불량이 발생 하였고, 2mm 이하일 때 접수와 대목의 절단면 겹침으로 인하여 접촉부가 작아 불량이 발생하는 것으로 분석 되어 3mm가 적당한 것으로 사료된다. 접수 및 대목 줄 기직경이 모두 얇을 경우 접수 및 대목 중 하나의 줄기 직경이 평균값 이상을 이용해야 하는 것으로 분석되었다. 또한 줄기의 절단 각도는 인력으로 작업하기 때문에 접수는 13~55o, 대목은 15~67o의 범위로 다양한 것으로 조사되어 접목 불량의 원인이 될 수 있으므로 기계절단을 통하여 접수와 대목의 절단각도를 일치시킴으로써 접 목성공률을 향상 시킬 필요가 있을 것으로 사료된다. 모종 줄기 절단면 촬영 및 영상처리로 모종의 휨을 인식 및 계산하여 그립퍼의 회전각을 제어하여 정확도 시험을 실시한 결과 접수와 대목 절단면은 정확히 접합되는 것 으로 조사되었다. 영상 인식 기술을 적용한 접목로봇을 이용하여 오이와 토마토에 대한 접목시험을 실시한 결과 오이는 96±3.2%, 토마토는 95±4%의 접목 성공률이 조 사되었다.

A deburring system using the joint of revolute robot manipulator with a tool holder was developed for deburring automation. The tool holder composed of the plunger with spring was developed for freedom of three degree operation. The tool holder was applied for compensation of position errors during trajectory tracing or deburring the workpiece of ununiform. To reduce interacting forces between the high stiffness tool at the end effecter and the workpiece during deburring operation, it was developed to operate flexibly to the direction of tangent line on the revolute axis and to the direction of axis. In this paper, using the deburring system attached at the revolute robot manipulator, deburring experiments were performed. According to the experimental results, the good performance of the proposed deburring system using the revolute robot manipulator was shown.

Robot manipulators are highly nonlinear system with multi-inputs multi-outputs, and various control methods for the robot manipulators have been developed to acquire good trajectory tracking performance and improve the system stability lately. The computed torque controller has nonlinear feedforward control elements and so it is very effective to control robot manipulators. If the control gains of the computed torque controller is adjusted according the payload, then more precise control performance is attained. This paper extends the conventional computed torque controller in the joint space to the Cartesian space, and optimize the control gains for some specified payloads in both joint and Cartesian spaces using genetic algorithms. Also a neural network is employed to have proper control gains for arbitrary payloads using generalization properties of the neural network. Computer simulation results show that the proposed control system for robot manipulators has excellent performance in various conditions.

Crawling robots are advantageous in overcoming obstacles. These robots have characteristics such as light weight and outstanding mobility. In case of large robots, they have difficulties passing narrow gaps or entering the cave. In this paper, we propose a milli-scale hexapedal robot using 4-bar linkages. Two conditions are necessary to enable efficient walking. In short, the trajectory of the foot must be elliptical, and the lowest point of the foot should be the same. These conditions are satisfied with a novel leg design. The robot has a pair of three legs and the legs are coupled to operate simultaneously. Each set of the legs are installed to robot’s both sides and the legs satisfy the equal lowest foot point and elliptical trajectory. As a result, this hexapedal robot can crawl with 0.56m/s speed.

Fire fighting robots to cope with fire are used to support fire fighting activities of firefighters. In the field of fire, the thermal performance test of the fire fighting robot is indispensable as the radiation intensity is high. For this purpose, a thermal barrier material which can be used for heat shielding was selected. Also, the results of the thermal barrier study, which can improve the heat shielding for the fire fighting robots, are presented by evaluating the characteristics of the heat shields of the material. By coating the Ag film on the surface of the robot, heat transmitted to the inside can be shielded, and the thermal barrier effect due to the difference in the thickness of the Ag coating can be seen. It can be seen that a secondary thermal barrier system using an Ag coated insulating box and a heat insulating board capable of protecting the electronic devices of the fire fighting robot at high temperatures and protecting the electronic devices for smooth functioning is efficient. This study is introduced a thermal barrier structure and system that can be used for fire fighting robots.

최근 홈로봇에 대한 관심이 인공지능의 발전과 함께 급증하고 있다. 단순히 대화가 가능한 로봇이 아니라 소니의 아이보와 같은 펫로봇 형태를 비롯해 교육, 엔터테인먼트, 안내, 청소와 같은 각기의 세부적인 기능에 특화되어 있는 로봇들이 속속들이 우리 앞에 나타나고 있다. 한편, 클라우드기반의 인공지능 알고리즘과 음성인식을 이용한 AI스피커가 단순히 소리를 전달하는 기능을 뛰어넘어 명령을 알아 듣고 이를 실행하거나 이에 대한 답을 제공하는 기기로 진화하고 있다. 이러한 기능의 변화는 텍스트에서 그래픽유저인터페이스로 진화된 MMI(Man-Machine Interface)의 새로운 세대를 예고하고 있다. 본 연구에서는 홈로봇의 현황과 홈로봇에 적용될 ABI(Audio Base Interface, 음성기반인터페이스)로서 AI스피커에 대해서 고찰하고 있다.

최근 로봇기술과 인공지능의 급속한 발전과 사물인터넷, 빅데이터, 모 바일 등 정보통신기술의 접목은 제4차 산업혁명의 원동력으로 작용하고 새로운 정보사회의 도래를 촉진하고 있다. 스스로 사고하고 행동하는 로 봇의 등장은 사회의 여러 분야에 커다란 영향을 미치고 있으며, 법학에 도 중요한 영향을 미치고 있다. 로봇기술의 질적 혁신이 가지는 양가적 인 측면에 따라 이를 규율하기 위한 법제도 도입을 필요로 하게 된다. 그리고 소비자는 로봇의 사용자로서 로봇에 관한 법제에서 핵심적인 주 체이기 때문에 소비자 관점을 반영한 법제적 대응이 필요할 것이다. 이에 따라, 본 논문은 소비자관점을 반영하여 로봇과 로봇기술의 발전 에 따른 사회적 영향, 로봇에 관한 규제의 필요성, 로봇규제에 따른 법적 쟁점을 다루고자 한다. 이런 목적을 위해 본 논문에선 미국, EU, 일본의 로봇관련 법제도 현황을 조사하고 각 국의 법제적 대응 흐름을 파악한 다. 또한, 이를 통해 로봇이 활용되는 분야 및 규제와 관련한 주요한 법 적 쟁점을 인식하고 우리 법제상 시사점과 현재 논의되고 있는 “로봇기 본법안”의 검토를 위한 밑거름으로 삼는다. 첫 번째 장에서는 로봇의 개념과 로봇규제의 쟁점을 다룬다. 로봇의 개념정의에 대한 다양한 관점을 다루고 로봇의 사회적 영향과 규제의 필 요성, 로봇 규제에 있어서 중요한 법적 쟁점을 조사·분석한다. 두 번째 장에서는 로봇관련 국내외 법제적 대응 동향을 다룬다. 미국, 일본, 유럽 연합의 로봇관련 법제의 현황과 대응 추세를 조사·분석한다. 특히 유럽 의회가 최근 채택한 로봇에 관한 결의안의 주요 내용을 고찰하여, 향후 유럽연합의 로봇관련 법제의 지향점을 찾아보고자 한다. 세 번째 장에서 는 현재 국회에서 발의되어 있는 “로봇기본법안”의 주요 내용을 정리하 고 소비자 관련 쟁점을 분석·검토한다. 분석 대상은 ‘로봇의 개념’, ‘로 봇윤리규범과 소비자’, ‘로봇등록제도와 로봇이용자 보호’, ‘로봇에 따라 발생한 손해의 배상 문제’이다. 이 중 로봇에 따라 발생한 손해의 배상문 제는 소비자보호의 핵심쟁점으로서 법안의 내용 및 체계정합성 검토와 함께 로봇의 결함이 없이 발생한 손해의 전보문제도 논의한다. 마지막으로는 로봇법제의 첫 걸음으로서 로봇기본법안의 의미를 살펴 보고 로봇기본법안의 문제점 검토의 의미를 정리한다.

These days, the interests on the high speed handling robots are increasing because it is important to get down the unit cost of production to get the price competitiveness. The SCARA robot with simple mechanism is more suitable to implement the high speed robot system as well known. The moving parts of SCARA robot have to be designed for high speed. But the structural analysis is induced by the robot links because they drive in high acceleration and deceleration. In this reason, the structural analysis of the high speed SCARA robot is very important in the design process. In this paper, the study on the structural analysis of a high speed SCARA robot has been done and the research results will be introduced.