본 연구에서는 계층적 Bayesian 기법을 이용한 새로운 지역빈도해석 모형을 개발하는데 목적이 있으며 이를 통해서 신뢰성 있는 매개변수를 추정과 동시에 지역빈도해석 절차의 불확실성 평가를 용이하게 접근할 수 있도록 하였다. 본 연구에서 제안되는 계층적 Bayesian 기반 지역빈도해석 모형(HBRFA)의 적합성을 평가하기 위해서 모의실험을 수행하였다. 즉, 10개의 모의 관측소를 대상으로 Monte-Carlo 모의를 통한 평가를 수행하였으며 전체적으로 HBRFA 모형이 기존 L-모멘트 방법에 비해 편의를 줄여주는 것으로 평가되었다. 특히 재현기간이 증가될수록 편의가 두드러지게 감소되는 것을 확인할 수 있었다. 전라북도의 6개 강우지점을 대상으로 HBRFA 모형과 기존 L-모멘트 기반 지역빈도해석 결과를 비교하였다. 계층적 Bayesian 모형의 특징을 평가하고자 매개변수의 Shrinkage 과정을 정량적으로 도출하여 제시하였으며 추정된 지역확률강수량이 기존 L-모멘트 기법과 유사한 결과를 갖는 것을 확인할 수 있었다. 더불어 빈도별 확률강수량의 불확실성을 정량적으로 제시할 수 장점을 확인할 수 있었다.

차세대 무선통신에서는 다양한 서비스, 높은 신뢰도와 함께 빠른 전송속도를 요구한다. 이러한 요구를 만족시키기 위해서 시공간 격자부호와 터보 부호기를 결합시키는 계층적 시공간 부호기를 사용하였다. 계층적 시공간 부호기에서는 내부 부호와 외부 부호의 두 부호를 연속적으로 연접 시키는 방식이다. 내부 부호로는 DVB-RCS NG 시스템에서 표준으로 제안된 터보 Pi 부호를 사용하고, 외부 부호로는 Blum에 의해 제안된 시공간 격자 부호를 사용한다. 또한 효율적으로 두 부호기를 연접시키기 위하여 인터리버 기법을 사용한다. 그리고 기존의 복호 방법은 시공간 격자 부호와 터보 복호기 내부에서만 반복 복호를 하지만, 본 논문에서는 BCJR 복호기와 함께 전체 반복을 통하여 성능을 향상시키는 방안을 제시하고 시뮬레이션 하였다. 시뮬레이션 결과 본 논문에서 제시하는 효율적인 연접 방식을 이용하면 일반적인 연접 방식에 비하여 약 1.3~1.5dB의 성능이 향상되었다.

This paper describes hierarchical semantic map building using the classified area information in home environments. The hierarchical semantic map consists of a grid, CAIG (Classified Area Information in Grid), and topological map. The grid and CAIG maps are used for navigation and motion selection, respectively. The topological map provides the intuitive information on the environment, which can be used for the communication between robots and users. The proposed semantic map building algorithm can greatly improve the capabilities of a mobile robot in various domains, including localization, path-planning and HRI (Human-Robot Interaction). In the home environment, a door can be used to divide an area into various sections, such as a room, a kitchen, and so on. Therefore, we used not only the grid map of the home environment, but also the door information as a main clue to classify the area and to build the hierarchical semantic map. The proposed method was verified through various experiments and it was found that the algorithm guarantees autonomous map building in the home environment.

This paper presents a new behavior planning scheme for autonomous robots, allowing them to handle various objects used in our daily lives. The key idea underlying the proposed scheme is to use affordance concepts that provide a robot with action possibilities triggered by a relation between the robot and objects around it. Specifically, the robot attempts to find the affordances and to determine the most adequate action among them. Through a series of the perception processes, robot motions can be planned and performed to complete assigned tasks. What is of particular importance from the practical point of view is a decision making capability to determine the best choice by comparing the human’s body characteristics and behavioral patterns as criteria with action possibilities as alternatives. For this, the analytic hierarchy process (AHP) technique is employed to systematically evaluate the correlation between the criteria and the alternatives. Moreover, the alternatives arranged in order of priority through the decision making process enable the robot to have redundant solutions for the assigned task, resulting in flexible motion generation. The effectiveness and validity of the proposed scheme are verified by performing extensive simulations using objects of our daily use.

In ubiquitous computing environments, users want to receive the robot services regardless of various physical status or devices such as time, place, various sensors, and high-performance servers. Thus, the ubiquitous service robots have to provide users with automated services according to situational information that they properly recognize. Beyond these problems, robot software has to establish a foundation to support the functions with the network infrastructure that are not able to be solved by a single independent resource. On the basis of a robot middleware that is capable of minimizing dependencies among hierarchy structures, the robot software also has to provide execution environment to control the flow of robot application services. In this paper, we propose a layered architecture to provide users with automated services through ubiquitous robots. The proposed architecture is based on CAWL (Context-Aware Workflow Language) and RSEL (Robot Services Execution Language). CAWL easily represents the flow of robot services from user application service levels, and RSEL is able to support the composition and reusability of robot services through abstraction of robot device services. In our experiments, we applied the proposed architecture to an example of “booth guide robot service.”

이 연구는 설문조사를 이용해 기후변화와 인간의 삶에 영향을 미치는 다양한 현상 중 키메라현상에 대한 성별, 인문 및 이공 학문별 전문가 및 일반인들의 응답을 기초로 학제 간 융합연구의 토대를 마련하고자 조사하였다. 모든 응답자들의 기후변화에 대한 인식은 높은 것으로 나타났으며 특히 기후변화의 피해로 자연훼손을 우선으로 꼽고 있다. 기후변화 및 그 피해인식, 키메라현상이 개인에게 영향을 미친다는 대답에 대한 성별, 전문영역별, 연령별의 그룹 간에 유의성이 있는 것으로 조사되었다. 또한 응답자 중 이공계열 전문가 집단이 기후변화와 키메라에 대한 인식이 높았으며 키메라 현상에 대한 부정적 견해가 상대적으로 낮은 것으로 나타났다.

본 연구는 계층구조분석(AHP)을 적용한 운동발달평가 도구의 상대적 중요도를 제시하는 초기 연구로서 5-6세 남자 아동을 위한 대근운동발달 검사의 운동기술 요소 및 운동기술을 구성하는 수행기준에 대한 상대적 중요도를 분석하는 세부 목적이 있다. 이러한 연구목적을 달성하기 위해 전문가 집단을 대상으로 쌍대비교 방법을 이용하여 자료를 수집하였다. 자료분석은 Expert Choice 2000 및 Microsoft Office Excel 2007을 활용하여 일관성 검증을 통해 신뢰도와 상대적 중요도를 분석하였다. 본 연구의 결과는 다음과 같다. 먼저 대근운동발달검사지 대분류의 상대적 중요도는 이동기술(0.527)이 물체조작 기술(0.473)보다 다소 중요한 것으로 평가되었다. 대근운동발달 검사를 구성하는 이동기술에 있어서 상대적 중요도는 달리기(0.238), 홉(0.208), 슬라이드(0.165), 갤롭(0.152), 립(0.133), 제자리 멀리뛰기(0.103)의 상대적 중요도를 보였으며 물체조작 기술의 상대적 중요도는 받기(0.259), 오버핸드 던지기(0.234), 차기(0.183), 제자리 드리블(0.139), 언더핸드 던지기(0.093), 놓인 공치기(0.092)의 순으로 평가되었다. 끝으로 대근운동발달 검사지 전체항목의 상대적 중요도를 살펴본 결과, 받기 항목의 `공을 받기 위해 팔을 공이 오는 방향으로 뻗는다`, 달리기 항목의 `양발 모두 지면에서 떨어지는 비행구간이 있다`가 가장 높게 평가되었고 놓인 공치기 항목의 `주로 사용하는 손이 사용하지 않는 손 위에 있다`, `우타자 위치에 있는 아동의 왼쪽 어깨가 가상의 토스하는 사람을 향해 있다`가 가장 낮게 평가되었다. 이상의 결과는 운동발달 현장에서 5-6세 남자 아동의 대근운동 능력을 검사할 시 수행기준의 가중치를 반영한 세분화된 검사결과를 제시할 수 있는 기초자료로 활용될 수 있을 것이다.

노후수도관 개량사업은 예산상, 시공상 등의 여러 제약조건에 의해서 장기적인 계획 하에 시행되게 된다. 본 연구에서는 연구대상지역에서 1992년부터 1997년 사이에 기록된 누수 위치좌표 약 8,000개를 이용하여 누수 위치들 간의 공간적 상관관계에 대한 계층적 군집분석을 수행한다. 계층적 군집분석방법 중 최단 연결법, 최장 연결법 및 평균 연결법을 적용하여 연구대상지역을 누수위치의 공간적 상관관계에 따라 분할하였으며, 각 군집 방법 별로 분할된 구역들을

하천의 호안은 제방 또는 호안을 유수에 의한 파괴와 침식으로부터 보호하기 위한 구조물로서 과거에는 치수 목적만 갖고 기술자의 주관이나 경험적 판단에 기초해 공법을 선정함으로써 시공한 후 여러 문제점들이 발생하였다. 그러나 현재는 치수뿐만 아니라 환경적 측면이 강조되면서 자연형 호안이 필요하게 되고, 호안종류가 다양해져 호안 공법 선정시 보다 객관적이고 정량적인 해석방법이 필요하게 되었다. 본 연구에서는 호안공법 선정시 기존의 방법에서 문제가 되었던 주관

Hierarchical Planning based on Abstraction of World Elements and Operators(HiPAWO) is proposed for mobile robots task planning, where abstraction of world elements is used for hierarchical planning and abstraction of operators is used for hierarchical decomposition of abstracted actions. Especially, a hierarchical domain theory based on JAH(Joint of Action Hierarchy)-graph is proposed to improve efficiency of planning, where a number of same actions are included in both adjacent hierarchical levels of domain theories to provide relationships between adjacent hierarchical levels. To show the validities of our proposed HiPAWO, experimental results are illustrated and will be compared with two other classical planning methods.

피부, 옷 등 실세계의 대부분의 물질들은 반투명한 재질로 되어있고, 부드러운 외양을 띄고 있다. 본 논문에서는 GPU 기반의 계층화 알고리즘을 통해, 양극 확산 (dipole diffusion) 기법에 기반한 표면 내에서의 빛의 산란에 의한 조명을 근사하여 반투명한 재질을 실시간에 렌더링하는 기법을 제안한다. 무수히 많은 수의 픽셀 빛 입자들은 GPU를 활용하여 쿼드트리로 계층화된다. 렌더링될 각 픽셀마다, 많은 빛 입자를 대신하여 좋은 화질로 근사할 수 있는 집합들을 선택하고, 이것을 사용하여 조명을 계산한다. 우리는 또한, 고해상도 이미지를 효율적으로 렌더링하기 위해 공간적 일관성과 early-z 컬링을 이용한 계층적 화면 보간 기법을 소개한다. 이를 위하여, 화면 정보를 GPU 상에서 계층화한다. 우리는 공간적 유사도가 높은 픽셀들을 하나의 픽셀로 렌더링함으로써 적응적으로 보간한다. 실험을 통해 빛 계층화를 통해 반투명한 물체를 실시간에 렌더링할 수 있음을 확인하였다. 화면 보간 기법은 동급 화질에서 렌더링 비용을 2~4배 정도 감소시켰다. 모든 과정은 GPU를 사용한 이미지 공간 상에서 빠르게 수행되며, 어떠한 긴 전처리과정도 필요하지 않는다.

사전에 수행된 델파이 조사의 기초자료를 이용하여 경종작물분야 미래유망기술들을 AHP방법을 사용하여 우선순위를 설정하였다. 8명의 전문가가 응답한 설문조사에서는 평가대항목중 공공성이 0.390으로 가장 중요하게 나타났으며, 그 다음으로는 기술성이 0.388,시장성은 0.223으로 나타났다 각 평가소항목의 세부적 중요도는 기술성 측면에서는 기술실현성, 기술파급성, 기술독창성 순으로, 시장성 측면에서는 시장성장성, 투자수익성, 시장규모성 순으로,공공성 측면에서는 국가전략과의 부합성, 산업파급성. 사회영향성 순으로 중요하게 나타났다. 각 기술군 중 중요도가 가장 높은 기술은 I군의 기술 중에서는 '친환경 저투입, 생산비절감 작물 재배기술이 개발된다'의 기술이 중요도가 0.836으로 가장 높게 나타났다. II군의 기술 중에서는 '생명공학기술을 이용한 작물의 유전자 탐색, 형질전환 및 상업화기술이 개발된다'의 기술이 중요도가 0.772로 가장 높게 나타났다.

RPG, 전략 시뮬레이션등의 2D/3D 게임에서 동적으로 변화하는 장애물이나 지형 정보 등을 관리하기에는 대체로 동적 그래프가 적합하다. 이 논문에서는 빠르게 길 찾기를 수행하고 동적으로 변경할 수 있는 고정 레벨의 계층적 그래프 모델을 제안한다. 공간 분류나 공간 모델을 이용해 그래프를 분할하여 계층적 그래프를 구성하고, 동적 그래프의 연산자들을 제시하여 계층적 그래프 모델에서의 실시간 A* 길 찾기 방법을 실험하였다. 본 논문에서 제안한 모델이 동적 장애물이나 동적 구조를 가지는 게임 환경에서 빠르게 길 찾기를 수행하기에 적합한 그래프 모델임을 실험을 통해 입증하였다.

축구선수의 경기력은 체력과 기술, 심리 및 전술운용능력의 함수로 규정되고 있음에도 불구하고 경기력에 영향을 미치는 이들 요소의 개별적 기여도는 지금까지 논의 대상에서 제외되어 왔다. 본 연구는 경기력 구성에서 심리요인의 영향 여부를 판단하고, 축구선수의 경기력에서 심리요인의 기여 정도를 확인하는 동시에 의사결정의 합리성을 향상시킨 기법의 하나인 계층분석(AHP)을 스포츠심리학 연구에 적용한 사례를 소개하는데 그 목적이 있다. 이를 위해 계층분석 절차에 따라 설문을 구성하고 국내 축구 전문가 6명을 대상으로 설문을 시행하였다. 축구선수의 경기력에 영향을 미치는 요인의 중요도 평가 결과 기술(.323), 심리(.303), 전술(.209), 체력(.165) 순으로 축구 경기력에 영향을 미치고 있는 것으로 나타났다. 이는 비율척도 평정임을 감안했을 때 축구 경기력을 발현하는데 심리요인은 체력요인에 비해 1.83배, 전술운용 능력에 비해 1.45배 중요하며, 기술요인에 비해 0.94배 중요함을 보여준다. 따라서 축구선수가 경기력을 발휘하는데 있어 심리요인은 체력이나 전술 운용 능력 못지않게 중요함을 보여주고 있다.

항만공사는 항만을 관리하는데 가장 유용한 형태이다. 우리나라는 이와 같은 항만공사를 곧 부산에 설립하려고 한다. 그러나 가덕도에 위치하는 부산신항은 행정구역으로는 부산과 경상남도에 걸쳐 위치하고 있기 때문에 항만관리체계의 형태가 불투명하다. 연구의 방법론은 속성간 중복도를 고려하여 연산 할 수 있는 계층퍼지분석법(HFP)을 이용하였다.

This study focuses on importance level analysis of environmentally-friendly planning factors using Analytic Hierarchy Process(AHP). This study verify different planning principle makes comparison matrix by a relative comparison value, verified consistency after yield weight to analyze more objective importance for apartment complex estate environmentally-friendly planning factor. In order to decide importance of apartment complex estate environmentally-friendly planning factors multiplying weight of verified planning principle with weight of planning factors. The results are as follows; First, importance of preservation of green tract of lands, Preparation of Biotop, Tree planting of sites, Propriety of development density high except Ciculation and practical use of water. Next, valued planning factors constituent appeared to Energy efficient building plan, Rubbish recycling, thermal utilization of solar energy, Artificial tree planting of buildings etc. importantly. Finally, plan constituent that importance is underrated most appeared by Practical use of building meterials and equipment, Centralization of energy and resources, Preservation of corridor etc.

가뭄시 다양한 수요자의 수요량을 충족하지 못하고 한정된 물을 공급함으로 인해 많은 분쟁이 발생되고 있으며, 이를 해결하기 위하여 사회적 합의를 도출할 수 있는 용도별 용수 우선 순위의 의사 결정이 이루어져야 한다. 이와 같은 의사결정은 합리적이며 시스템적인 절차로 수행한다. 첫째, 가뭄으로 인한 영향을 받는 경제적, 환경적, 사회적 관점과 그와 관련된 세부적 속성들을 기준 레벨로 정하고 4가지의 대안을 명시한다. 둘째, 전문가와 지역주민에 대하여 쌍대비