Hand skills are important to interaction with environment. Hands are the tools most often used to accomplish work, to play, to express and communicate. This study observed the grasp patterns of spastic cerebral palsied(39) and athetoid cerebral palsied children(l3). They were asked by occupational therapist that wrote their name with pencil and colored a circle with crayon. Their grasp patterns were recorded on the basis of which fingers were used to grasp the object, the surface areas of the fingers in contact with the object, and the position of the joints of the fingers. This paper will present the skill acquisition and the activities of daily living for the fine motor skill and self care to the child who has a disability affecting hand skills.

Object manipulation in cluttered environments remains an open hard problem. In cluttered environments, grasping objects often fails for various reasons. This paper proposes a novel task and motion planning scheme to grasp objects obstructed by other objects in cluttered environments. Task and motion planning (TAMP) aims to generate a sequence of task-level actions where its feasibility is verified in the motion space. The proposed scheme contains an open-loop consisting of three distinct phases: 1) Generation of a task-level skeleton plan with pose references, 2) Instantiation of pose references by motion-level search, and 3) Re-planning task based on the updated state description. By conducting experiments with simulated robots, we show the high efficiency of our scheme.

본 연구는 성인과 노인을 대상으로 한손-양손 동작전환에 신체척도 비율이 제어변수로 작용하는지 알아 보고, 그 비율이 Van der Kamp, Savelsbergh & Davis(1998)의 연구에서 밝힌 아동의 신체척도 비율과 비교하여 모든 연령에 적용되는 공통된 지각변수가 될 수 있는지 알아보는 것이다. 이를 위하여 성인, 노인 각 17명씩 총 34명을 대상으로 판지로 만든 크기 3.2cm에서 18.2cm의 정육면체 상자(한 변의 길이가 1cm) 총 16개의 상자를 한손 또는 양손으로 잡아 5cm 높이의 장애물을 넘겨 30cm 떨어진 목표 지점으로 옮기는 과제를 수행하였다. 수집된 자료로 반복측정에 의한 이원분산분석을 실시한 결과는 다음과 같다. 첫째, 성인과 노인의 한손-양손 동작전환이 일어나는 시점에서 절대적인 손 크기에는 차이가 있었지만 손 크기에 대한 물체크기의 비율인 신체척도 비율에는 차이가 나타나지 않았다. 둘째, 성인과 노인의 신체척도 비율을 이전의 Van der Kamp 등(1998)의 연구에서 밝힌 아동의 신체척도 비율과 간접 비교해 본 결과 비율의 크기에서 차이가 있었다. 셋째, 성인과 노인에서 제어변수의 증거인 Sudden jump, Enhanced variance가 나타났으나, Hysteresis는 정확하게 나타나지 않았다. 결론적으로, 성인과 노인의 신체척도 비율은 Sudden jump와 Enhanced variance의 결과를 통해 한손-양손 잡기 동작 전환에 제어변수로 작용한 것을 확인할 수 있었으나 전 연령대에 걸친 공통된 지각변수로 보기에는 어렵다고 보여진다.