접목시기의 줄기직경을 조사한 결과 토마토 접수는 2.5±0.3mm, 대목은 3.1±0.7mm인 것으로 조사되었고, 오 이 접수는 2.2±0.2mm, 대목은 약 3.6±0.3mm인 것으로 조사되었다. 절단 기준점의 높이 차는 4mm 이상일 때 대부분의 모종에 대해 접촉면이 작아 접목 불량이 발생 하였고, 2mm 이하일 때 접수와 대목의 절단면 겹침으로 인하여 접촉부가 작아 불량이 발생하는 것으로 분석 되어 3mm가 적당한 것으로 사료된다. 접수 및 대목 줄 기직경이 모두 얇을 경우 접수 및 대목 중 하나의 줄기 직경이 평균값 이상을 이용해야 하는 것으로 분석되었다. 또한 줄기의 절단 각도는 인력으로 작업하기 때문에 접수는 13~55o, 대목은 15~67o의 범위로 다양한 것으로 조사되어 접목 불량의 원인이 될 수 있으므로 기계절단을 통하여 접수와 대목의 절단각도를 일치시킴으로써 접 목성공률을 향상 시킬 필요가 있을 것으로 사료된다. 모종 줄기 절단면 촬영 및 영상처리로 모종의 휨을 인식 및 계산하여 그립퍼의 회전각을 제어하여 정확도 시험을 실시한 결과 접수와 대목 절단면은 정확히 접합되는 것 으로 조사되었다. 영상 인식 기술을 적용한 접목로봇을 이용하여 오이와 토마토에 대한 접목시험을 실시한 결과 오이는 96±3.2%, 토마토는 95±4%의 접목 성공률이 조 사되었다.

This paper analyzes the technological competitiveness of biomimetic robot. By analysing papers on biomimetic robots published from 1996 to 2016, We were able to identify the biomimetic robot paper clustering and competitiveness of research institutions. Biomimetic robot's papers searched by SCOPUS database are classified in 6 clusters. According to clustering analysis, the papers have applied in the sequence of underwater robot(31.28%%), robot actuator(20.57%), ground robot{20.51%), humanoid robot(12.72%), robot sensor(9.28%) and micro flying robot(5.65%).

Recent technical trend on telerobotics, teleoperations and telepresence for Mars rover as well as Miniature Thermal Emission Spectrometer etc. for Mars rock analysis by Rover are introduced and investigated. Scientific informations on telerobotics, teleoperations and telepresence are analysed. Researches on telepresence and telerobotics are promoted together with research on teleoperations. Derivative effect and innovation opportunity are created through space exploration technology and sustaining development of national technology are maintained.

최근 로봇의 제조 기술 및 로봇 움직임의 제어 기술이 축적되고 컴퓨터와 정보통신 기술이 비약적으로 성장하면서, 세계 각국은 새롭게 떠오르고 있는 로봇 산업을 국가적인 전략산업으로 규정하고 기술 개발에 매진하고 있는 상황이다. 로봇 산업계가 경쟁력을 갖추기 위해서는, 로봇을 생산하는 메이저 규모의 주도 기업과 해당 기업을 위하여 부품을 생산하는 협력 업체들이 모두 함께 기술을 개발을 하고 그 결과를 공유하면서 동시에 조직화적으로 발전해 나가야 한다. 이를 위해서는 로봇 산업계의 공급망을 구성하여야 하고, 공급망에서의 업무 프로세스가 정비되어야 하며, 기업 간 협력을 위한 체계와 방안을 마련하여야 한다. 본 연구는 로봇 산업계의 공급망 구성 방안을 설계함으로써, 기업 간 협력 체계를 제안하여 로봇 산업계의 생산 구조를 고도화할 수 있는 방안을 제시하고자 한다.

For effective human-robot interaction, robots need to understand the current situation context well, but also the robots need to transfer its understanding to the human participant in efficient way. The most convenient way to deliver robot’s understanding to the human participant is that the robot expresses its understanding using voice and natural language. Recently, the artificial intelligence for video understanding and natural language process has been developed very rapidly especially based on deep learning. Thus, this paper proposes robot vision to audio description method using deep learning. The applied deep learning model is a pipeline of two deep learning models for generating natural language sentence from robot vision and generating voice from the generated natural language sentence. Also, we conduct the real robot experiment to show the effectiveness of our method in human-robot interaction.

For a practical mobile robot team such as carrying out a search and rescue mission in a disaster area, the localization have to be guaranteed even in an environment where the network infrastructure is destroyed or a global positioning system (GPS) is unavailable. The proposed architecture supports localizing robots seamlessly by finding their relative locations while moving from a global outdoor environment to a local indoor position. The proposed schemes use a cooperative positioning system (CPS) based on the two-way ranging (TWR) technique. In the proposed TWR-based CPS, each non-localized mobile robot act as tag, and finds its position using bilateral range measurements of all localized mobile robots. The localized mobile robots act as anchors, and support the localization of mobile robots in the GPS-shadow region such as an indoor environment. As a tag localizes its position with anchors, the position error of the anchor propagates to the tag, and the position error of the tag accumulates the position errors of the anchor. To minimize the effect of error propagation, this paper suggests the new scheme of full-mesh based CPS for improving the position accuracy. The proposed schemes assuring localization were validated through experiment results.

This paper presents a robotic system that provides telepresence to the visually impaired by combining real-time haptic rendering with multi-modal interaction. A virtual-proxy based haptic rendering process using a RGB-D sensor is developed and integrated into a unified framework for control and feedback for the telepresence robot. We discuss the challenging problem of presenting environmental perception to a user with visual impairments and our solution for multi-modal interaction. We also explain the experimental design and protocols, and results with human subjects with and without visual impairments. Discussion on the performance of our system and our future goals are presented toward the end.

이 연구의 목적은 과학과 기술 교과의 ‘뮤직 로봇’ STEAM 수업자료 개발에 의한 통합 교육을 통해 학생들의 학습동기를 부여하고 문제해결력을 향상시키는데 있다. STEAM 수업자료 개발을 위해 이 연구는 PDIE 절차 모형에 따라서 준비(Preparation), 개발(Development), 실행(Implementation), 평가(Evaluation)의 네 단계로 진행하였다. 이 연구에서 ‘뮤직 로봇’의 STEAM 수업자료 개발 결과는 다음과 같다. 첫째, 교사가 실제 수업에서 활용할 수 있는 교수자료로 학습과정안, 프리젠테이션 자료, 활동지의 답안자료 등을 개발하였다. 둘째, 학생들이 실제 수업에서 활용하고, 학생들 스스로가 수업의 내용을 파악하고 탐구할 수 있는 자료로 학습안내지, 활동지인 두 가지 학습 자료를 개발하였다. STEAM 수업자료의 검증을 위해 전문가 타당도 검사지와 학생 수업만족도 검사지를 개발하여 검증한 결과는 전문가 타당도가 평균 4.41점으로 나왔고, 학생의 수업만족도는 4.75점으로 나타났다. 이 결과를 바탕으로 개발된 수업자료는 타당도가 높음을 확인할 수 있었다. 따라서 개발된 ‘뮤직 로봇’ 만들기를 통한 STEAM 수업자료는 학생들에게 학습동기 부여와 흥미를 가지고 접근할 수 있는 방법임을 알 수 있었다.

In this paper, we present a global localization and position error compensation method in a known indoor environment using magnet hall sensors. In previous our researches, it was possible to compensate the pose errors of xe, ye, θe correctly on the surface of indoor environment with magnets sets by regularly arrange the magnets sets of identical pattern. To improve the proposed method, new strategy that can realize the global localization by changing arrangement of magnet pole is presented in this paper. Total six patterns of the magnets set form the unique landmarks. Therefore, the virtual map can be built by using the six landmarks randomly. The robots search a pattern of magnets set by rotating, and obtain the current global pose information by comparing the measured neighboring patterns with the map information that is saved in advance. We provide experimental results to show the effectiveness of the proposed method for a differential drive wheeled mobile robot.

이 연구의 목적은 2007년 개정 교육과정에서 통합 신설된 기술ㆍ가정 교과의 ‘전자 기계 기술’ 단원을 위한 로봇 수업자료를 개발하고, 적용하여 그 효과를 알아보는데 있다. 이 연구를 수행하기 위한 수업자료의 개발과정은 ADDIE 모형에 의한 분석(Analysis), 설계(Design), 개발(Development), 실행(Implementation), 평가(Evaluation) 이다. 개발된 수업자료는 한국교육과정평가원의 학습콘텐츠 개발지침의 평가준거에 의거하여 전문가 집단에게 평가받았으며, 학습자에게 실제 적용하여 그 효과를 알아보았다. 이 연구의 결과를 요약하면 다음과 같다. 첫째, 수업자료는 한국교육과정평가원의 교수·학습 콘텐츠 개발모형의 준거와 ADDIE 모형에 의한 활동들을 구성하여 5가지 측면으로 준거를 구성하였다. 연구의 절차는 분석, 설계, 개발, 실행, 평가의 5단계로 진행하였다. 둘째, 개발된 수업자료는 레고 마인드스톰을 수업교재로 활용한 학습 지도안, 학습 활동지, PPT, 수업교재 안내서이며, 이 수업자료를 통해 실제 수업에 적용하였다. 셋째, 실제 수업에 적용해 본 결과 학습자들은 로봇에 많은 흥미를 나타냈으며, 전체적으로 수업만족도가 높은 것으로 분석되었다. 넷째, 수업자료를 전문가 집단에 의해 효과를 검증한 결과 상당수 평가 영역에서 그 효과가 높은 것으로 분석되었고, 효과가 낮은 영역과 개선을 위한 서술형 의견을 반영하여 수업자료를 개선하였다.

This paper describe the riding robot system named by "RideBot" which is a riding robot like as a horse. In order to simulate the riding motions, we develope the saddle mechanism which can generate 3 DOF motions including pitch, roll, and bounce movement, and also we controlled the riding motions and the intention of horseman. To generate the riding motions with the bodily sensation, we developed Novel Washout Filter and the algorithms for motion control. And also, we developed some health care service for the health care of horseman. A body state index was proposed that evaluates the personal health state from both the measured physiological variables and the surveyed questions. The physiological variables such as weight, blood pressure, heart rate variability (HRV), accelerated state photoplethysmograph(APG), body fat, and happiness index were measured by the specially designed bio-handle system and survey questions. The efficiency of the proposed ride robot is evaluated in the experiments.

Reliable functionalities for autonomous navigation and object recognition/handling are key technologies to service robots for executing useful services in human environments. A considerable amount of research has been conducted to make the service robot perform these operations with its own sensors, actuators and a knowledge database. With all heavy sensors, actuators and a database, the robot could have performed the given tasks in a limited environment or showed the limited capabilities in a natural environment. With the new paradigms on robot technologies, we attempted to apply smart environments technologies-such as RFID, sensor network and wireless network- to robot functionalities for executing reliable services. In this paper, we introduce concepts of proposed smart environments based robot navigation and object recognition/handling method and present results on robot services. Even though our methods are different from existing robot technologies, successful implementation result on real applications shows the effectiveness of our approaches. Keywords:Smart Environments, Service Robot, Navigation

This paper describes a new method for indoor environment mapping and localization with stereo camera. For environmental modeling, we directly use the depth and color information in image pixels as visual features. Furthermore, only the depth and color information at horizontal centerline in image is used, where optical axis passes through. The usefulness of this method is that we can easily build a measure between modeling and sensing data only on the horizontal centerline. That is because vertical working volume between model and sensing data can be changed according to robot motion. Therefore, we can build a map about indoor environment as compact and efficient representation. Also, based on such nodes and sensing data, we suggest a method for estimating mobile robot positioning with random sampling stochastic algorithm. With basic real experiments, we show that the proposed method can be an effective visual navigation algorithm.

In this paper, we present a Sound Source Localization (SSL) based GCC (Generalized Cross Correlation)–PHAT (Phase Transform) and new measurement method of angle with robot auditory system for a network-based intelligent service robot. The main goal of this paper is to analysis performance of TDOA and GCC-PHAT sound source localization method and new angle measurement method is compared. We use GCC-PHAT for measuring time delays between several microphones. And sound source location is calculated by using time delays and new measurement method of angle. The robot platform used in this work is wever-R2, which is a network-based intelligent service robot developed at Intelligent Robot Research Division in ETRI.