본 논문에서는 해상 위험유해물질(Hazardous Noxious Substances, HNS) 사고의 효과적인 대응을 위해 개발된 부유식 무인이동체 기반 광역탐지 및 모니터링 시스템의 운용 시나리오 설계와 실험 검증 내용을 보인다. 광역탐지 및 모니터링 시스템은 장시간 운용이 가 능하되 제한적 이동이 가능한 무계류형 부이 형태를 갖는 부유식 무인이동체 플랫폼을 기반으로 개발되었으며 임무 수행에 필요한 열화 상 카메라, 레이더, 부유 및 대기 HNS의 탐지를 위한 센서가 탑재되었다. 실험 검증 과정에서는 탐지 센서 성능을 야외 환경에서 실험적 으로 검증하기 위해 이동식 가스 유출 시스템(Portable Gas-exposure System, PGS)을 추가로 설치하였다. 무인 시스템의 원격 및 자율 운용을 위해 전체 운용 소프트웨어는 로봇운영체제(Robot Operating System, ROS) 프레임워크를 기반으로 통합되었다. 내수면 및 실해역에서의 실 험을 통해 개발된 시스템의 운용 및 활용 가능성을 실험적으로 검증하였다.

The development of technology related to the Fourth Industrial Revolution and the growth of the online market due to pandemic are continuing the growth of the logistics market for product delivery. If it is difficult to deliver the product directly to the customer during delivery, storage and delivery using the unmanned courier box are being carried out. However, existing storage boxes are not actively used due to lack of usability even though they have the advantage of storing goods and delivering non-face-to-face. In addition, existing courier boxes are not prepared for cold chain transportation. The unmanned delivery storage device with ICT cold chain technology should be developed to prepare for the transition to non-face-to-face society, to improve logistics efficiency and meet user's requirements. Also, it is necessary to consider the measures to reduce the safety problems that may occur during the use and maintenance of the automatic system.This study conducted a model-based analysis for the development of unmanned delivery storage devices with ICT cold chain technology, and conducted a study to derive the system development specifications that meet the requirements and secure safety and apply them to the development process.

An automated material handling system (AMHS) has been emerging as an important factor in the semiconductor wafer manufacturing industry. In general, an automated guided vehicle (AGV) in the Fab’s AMHS travels hundreds of miles on guided paths to transport a lot through hundreds of operations. The AMHS aims to transfer wafers while ensuring a short delivery time and high operational reliability. Many linear and analytic approaches have evaluated and improved the performance of the AMHS under a deterministic environment. However, the analytic approaches cannot consider a non-linear, non-convex, and black-box performance measurement of the AMHS owing to the AMHS’s complexity and uncertainty. Unexpected vehicle congestion increases the delivery time and deteriorates the Fab’s production efficiency. In this study, we propose a Q-Learning based dynamic routing algorithm considering vehicle congestion to reduce the delivery time. The proposed algorithm captures time-variant vehicle traffic and decreases vehicle congestion. Through simulation experiments, we confirm that the proposed algorithm finds an efficient path for the vehicles compared to benchmark algorithms with a reduced mean and decreased standard deviation of the delivery time in the Fab’s AMHS.

본 연구에서는 변량방제기술을 적용한 농용 회전익기를 이용하여 살포한 입자의 구간비행 상태에서의 거리별 살포 패턴을 측정함으로써 무인 항공방제의 농약 부착률과 입자경의 분포 균일도를 평가하였다. 비행을 등속으로 유지하는 안내비행과 자동비행 모드에서 유효살포폭 3.6m로 인접비행 구간과 살포폭이 일부 중첩된 피복률에 대한 가로방향 분포의 변이계수는 30% 정도를 보였고, 비행방향 진로위치에 대한 피복률의 변이계수는 10% 미만으로 매우 균등한 것으로 평가되었다. 따라서 살포작업시 기체의 지면속도(ground speed)의 변이를 보상하는 변량살포기술은 균일도 측면에서 우수한 것으로 판명되었으며, 또한 입자경의 분포에 있어서 체적중위직경(VMD)과 개체중위직경(NMD) 모두 항공방제에 적절한 크기와 균일한 분포를 보였다. 따라서 농용 회전익기를 이용하여 소필지의 항공방제작업을 무인화 하는 데 있어, 변량방제장치를 적용함으로써 소규모 필지의 균일 정밀방제를 도모하고자 하였다.

기후변화는 전지구적 현상이며 온난화를 주패턴으로 하며 이상기상 현상의 빈도가 높아지는 등 기후예측불확실성이 증대로 이어지고 있다. 이에 따라 농업생태계의 기후변화에 대한 적응과 변화를 지표하기 위한 수단으로 말벌류 지표종을 선발하였다. 기후변화지표종 선발을 위한 지표의 객관성을 높이기 위해 지표 수준별로 개량화하였으며, 이를 통해 장수말벌, 등검은말벌, 털보말벌, 황말벌 4종을 지표종으로 선발하였다. 이 종의 장기 모니터링을 위한 무인모니터링 시스템을 개발하였다. 이를 통해 전국적 모니터링 네트워크 등의 구축이 가능할 것으로 판단된다.

정밀농업의 핵심인 변량살포(VRA) 기술은 방제 분야에 적용이 가능하여, 경제적 효과뿐만 아니라 적정살포를 통한 환경 보전 효과도 기대할 수 있는 등 여러 이점이 입증되었다. 그러나 변량살포 기술에서 목표속도를 중심으로 제한된 속도범위 내에서 비행하고 살포율 오차를 안정시키는 것이 핵심요소이다. 본 연구의 이론에서 현실적으로 목표속도에 대하여 ±13% 정도의 속도변이를 허용할 수 있을 것으로 판단되었고, Koo & Park(2015)가 개발한 변량살포 제어시스템에 수동(manual), 자동(auto pilot), 경로안내(way-point guidance) 등 세 가지 비행모드의 적용성에 대하여 고찰하였다. 비행제어 모드에 따른 등속 비행에 대한 속도의 질을 비교하면, 수동과 자동은 실시간 속도를 모니터링 하지 않으므로, 두 경우 모두 평균 비행속도가 목표속도와 큰 편차를 보일 가능성이 있었다. 즉 범위율(PR)이 각각 18.1 및 16.1%로 나타났으나, 경로안내 모드에서는 6.5%로 나타나서 변량살포 제어시스템에의 적용성이 증명되었다. 자동 및 경로안내 모드에 대한 변이계수(CV)가 비슷하므로, 자동모드 또한 비행속도의 모니터링의 방법을 조종자에게 추가로 제공한다면 변량제어 시스템과의 적용성을 보일 것으로 생각된다.

Modern systems development becomes more and more complicated due to the need on the ever-increasing capability of the systems. In addition to the complexity issue, safety concern is also increasing since the malfunctions of the systems under development may result in the accidents in both the test and evaluation phase and the operation phase. Light rail transit(LRT) with passenger capacity between bus and subway is driven by an unmanned control, so safety issues of LRT in emergency shall be considered more carefully than other rolling stock. Modern railway system is a complex system and many actions in emergency are required. In this view, interoperability approach is effective to identify the related elements in emergency. In this paper, we propose the method to generate the fire response scenario of unmann ed LRT based on the outputs of systems engineering architecture design methodology. The proposed method is could be contributed to establish more reliable and applicable fire response scenario.

This study proposes automation measures of anti-collision detection within EMS(Electrical Mono Rail System). EMS is a full automation transport equipment mainly used in production process, such as car manufacturing planets, electronic factories and food processing plants among manufactures. This research paper presents a plan for creating a smart EMS and overcoming an weakness of EMS. The mechanical strength and durability are ensured in the expected major collision region by performing a CAE analysis. Automated equipment has to respond to a sudden accident which is based on the self-image recording function and wireless transmission function. This equipment will record a sudden crash course in real time and record it. This record eventually becomes known to distant places with users. Because of this equipment, the unexpected accident is prevented and is reduced a human damage and is expected to improve productivity. Therefore, this research results are as follows. The first, the full automated conveyor controller is developed within from 3 to 4 millimeter stop range according to increase of load weight in 1.5 tons. The second, wireless image recording system for the measures of unexpected accident is developed through the CAE analysis of main parts for the exact stop control. The most important final purpose of this research is developed the wireless image recording system for the unexpected accident.

최근 무인 항공기(UAV: Unmanned Aircraft Vehicle)의 활용범위가 넓어짐에 따라 다양한 형태의 무인 비행체 센서 가 개발되고 있으며 이를 활용한 국내·외 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 연구에서는 UAV를 이용하여 촬영한 디 지털 영상의 공간해상도 및 정확도를 분석하여 식생조사에 서 무인항공사진촬영 시스템의 적용 가능성을 검토하였다. 사용된 기체는 미국 DJI사에서 제작된 S1000 기종을 이용 하였으며 고해상도 영상 촬영을 위해 RGB Camera(SONY, NEX-7)와 UAV 용 다중분광센서(Tetracam, Mini-MCA6) 를 활용하였다. 대상지는 하천생태계 교란 유해 식물인 가 시박(Sicyos angulatus)이 분포하고 있는 지역(안동시, 송내 천)을 선정하여 비행고도 150m에서 하천을 따라 500m 구 간을 촬영하였다. 촬영결과 공간해상도 3cm급 정사영상을 취득할 수 있었으며 촬영된 영상은 가시박의 개체 수준까지 파악 할 수 있었다. 이는 생태계 교란 식물의 관리 전후의 분포변화를 파악하여 관리 유형별 효과를 평가하는데 이용 가능 할 것으로 판단된다. 한편 다중분광센서를 통한 수종 분류의 가능성 여부를 알아보기 위하여 비교적 다양한 임분 을 형성하고 있는 인공식생지(국립생태원, 50m×50m)를 선 정하여 촬영하였다. 연구에 사용된 다중분광센서는 주요 파 장대별로 총 6개의(490FS10-25, 550FS10-25, 680FS10-25, 720FS10-25, 800FS10-25, 900FS20-25) 영상취득이 가능 하며 촬영된 다중분광 영상의 DN값으로 무감독 분류를 실 시하였다. 분석결과 침엽수종과 활엽수종에 대하여 80%의 분류정확도를 얻을 수 있었으며 향 후 다양한 파장대별 영 상 취득 및 분류기법을 적용하여 분류정확도를 향상 시킬 수 있을 것으로 판단된다. 무인항공촬영 시스템을 식생현황 파악에 적용한 결과, 신 속하고 정밀한 자료취득이 가능하며 특히 차량진입이 힘들 거나 육안조사가 어려운 지역의 식생조사, 특정 식생에 대 한 모니터링에 활용 가능할 것으로 판단된다.