본 논문은 한국의 산업화가 진행된 1960∼1970년대 노동자의 육체적 힘이 가지는 의미와 가치에 대해 고찰하고자 한다. 농업 중심의 산업체제제에서 육체적 힘은 남보다 우월한 노동력을 발휘하였으며, 이는 남보다 더 많은 노동 생산성을 의미하였다. 하지만 기계 중심의 공장제 산업에서 육체적 힘은 그가치를 제대로 인정받지 못하였다. 김승옥의 ｢力士(역사)｣와 황석영의 ｢장사의 꿈｣은 보통사람보다 탁월한 힘의 소 유자가 자본주의 체제하의 도시적 삶에 대한 대응의 방식과 좌절의 양상을 보여주고 있다. 자신의 힘을 헛된 노동에 사용하지 않으면서 자신의 가치를 지키는 ｢力士(역 사)｣의 서씨와 타락한 도시의 욕망에 순응하다 좌절하는 ｢장사의 꿈｣의 일봉 모두 산업화 시대의 도시적 삶에 적응하지 못한 패배자의 모습을 보여준다. 결국 기계 중심의 산업화 시대에 육체적 힘의 가치는 약화되었으며, 이들의 힘은 교환가치로 전락한 노동력에 불과한 것이다.

Generating motion of center of mass for biped robots is a challenging issue since biped robots can easily lose balance due to limited contact area between foot and ground. In this paper, we propose force control method to generate high-speed motion of the center of mass for horizontal direction without losing balancing condition. Contact consistent multi-body dynamics of the robot is used to calculate force for horizontal direction of the center of mass considering balance. The calculated force is applied for acceleration or deceleration of the center of mass to generate high speed motion. The linear inverted pendulum model is used to estimate motion of the center of mass and the estimated motion is used to select either maximum or minimum force to stop at goal position. The proposed method is verified by experiments using 12-DOF torque controlled human sized legged robot.