Path planning is necessary for mobile robots to perform precise and rapid tasks. A collision avoidance function must be included so that the robot can move safely during work, and it must be able to create an optimal path to reduce work execution time and save energy. In this paper, we propose a smart route generation algorithm that searches for global route with an algorithm that can speed up route search and integrates the TEB algorithm that can search for regional optimum routes in real time according to the situation. The performance of the proposed algorithm was verified through actual driving experiments of mobile robots.

In this study, we present an algorithm for indoor robot position estimation. Estimating the position of an indoor robot using a fixed imaging device obviates the need for complex sensors or hardware, enabling easy estimation of absolute position through marker recognition. However, location estimation becomes impossible when the device moves away from the surrounding obstacles or the screen, presenting a significant drawback. To solve this problem, we propose an algorithm that improves the precision of robot indoor location estimation using a Gaussian Mixture Model(GMM) and a Kalman filter estimation model. We conducted an actual robot operation experiment and confirmed accurate position estimation, even when the robot was out of the image.

이 논문에서는 보행교의 진동 사용성 평가에 있어서 보행자의 이동 질량 관성 효과의 고려 여부, 보행 패턴 등을 고려한 보행 시나 리오 등에 따른 해석 결과를 제시하고, 그에 따라 보행교 설계 단계에서 동적 유한요소 해석을 통한 진동 사용성 평가에 있어 적절한 해석 방법과 유의점을 제안한다. 지간 40m의 강합성 박스 단면을 갖는 단경간 단순교 형식의 보행교에 대하여 보행자 밀도, 보행 속 도, 임의 보행, 동기화 보행 등을 고려한 보행 시나리오에 대한 가속도 응답을 분석한다. 해석 결과 고정 질량 해석 방법은 임의 보행 시 나리오 해석에서 이동 질량 해석과 큰 차이를 보이지 않으며 진동 사용성 평가시에는 더 넓은 진동수 대역을 가진할 수 있는 임의 보행 시나리오를 고려하는 것이 바람직할 수 있음을 보였다.

목적 : 본 연구는 뇌졸중 환자가 외래 작업치료 서비스를 받기 위해 이동하는 동안 경험하는 어려움과 의존성을 현상학적 연구를 통하여 깊이 있게 이해하고 뇌졸중 환자의 이동권과 독립성 확보를 위한 자료로 제시하고자 한다. 연구방법 : 연구 대상자는 현재 재활 병원 외래 재활치료실에 통원 치료 중이며 이동성에 제한을 겪고 있는 뇌졸중 환자들 중 여성 3명, 남성 2명으로 구성하였다. 면담 기간은 2022년 9월이었으며, 자료 수집을 위하여 일대일 심층 면담으로 실시하였고 면담 내용은 녹음 및 필사로 담아 반복적으로 분석하였다. 수집된 자료 분석을 위해 현상학적 연구인 Giorgi의 방법에 따라 4단계로 분석하였다. 결과 : 뇌졸중 환자들의 이동 경험에 대해 면담한 결과, 20개의 의미단위들을 찾아내어 10개의 주요의미와 4개의 주제를 도출하였다. 4개의 주제는 일상생활의 변화, 이동의 제약, 의존적인 몸과 마음, 장애인 이동권에 대한 깜깜함이었으며, 이동과 관련되어 어려움을 겪는 뇌졸중 환자들은 개인이 처한 상황과 신체적인 기능, 주변 환경에 따라 다르게 나타났다. 결론 : 본 연구를 바탕으로 뇌졸중 환자뿐만 아니라 지역사회 내 이동에서 어려움을 겪는 모든 장애인들을 위해 물리적, 환경적 그리고 제도적 개선을 통하여 이들의 이동권을 보장하고 독립성을 향상시킬 수 있는 노력이 필요할 것으로 사료 된다.

본 논문의 주된 연구목적은 인구이동이 인구재분포에 미치는 영향력을 분석하기 위한 방법론적 토대를 공고히 하고, 그것을 바탕으로 우리나라 인구이동의 편향성 혹은 불균형성의 시공간적 역동성을 탐색하는 것이다. 방법론적인 측면에서, 인구이동 유효도 지수(MEI)가 순이동률(NMR)에 비해 보다 적절한 측도인 것으로 판단되었다. MEI는 NMR에 비해 측도로서의 타당도가 높으며, ‘소인구문제’로부터 상대적으로 자유롭고, 인구이동의 현재적 역동성을 파악하는데 상대적으로 유리한 것으로 평가되었다. 덧붙여 MEI는 NMR에 비해 스케일 확장성이 월등해 다중 스케일을 고려한 연구 프레임워크의 수립에 훨씬 유리한 것으로 판단되었다. MEI에 기반한 분석 프레임워크를 우리나라의 최근 25년간(1998~2022년)의 데이터에 적용하여 분석하였다. 연구 결과를 요약하면 다음과 같다. 첫째, 전역 스케일의 분석 결과, 지난 25년간 전역적 MEI 값이 대략 5~10% 안에서 변동하는 경향을 보였으며, 특정한 시계열적 패턴을 보여주었다. 둘째, 지역별 스케일 분석의 결과, MEI가 NMR에 비해 인구이동의 역동성을 파악하는데 더 적절한 도구라는 사실이 입증되었다. 셋째, 지역-특수적 스케일 분석의 결과, 특별･광역시별로 매우 독특한 인구 교환 양상의 패턴이 드러났으며, 스케일 확장성이라는 측면에서 MEI는 NMR에 비해 월등하다는 사실이 입증되었다. 넷째, 지역간 스케일의 분석 결과, 인구이동 편향성이 두드러진 플로들이 확인되었다. 본 연구에서 제시된 연구 프레임워크는 다양한 방향으로 확장될 수 있는데, 집단 개별화 연구, 다변량 기법의 적용, 보다 작은 공간단위의 연구 등이다.

PURPOSES : This study proposes an index for analyzing mobility based on smartcard and taxi data to evaluate imbalances in public transit. METHODS : The proposed mobility index is calculated based on the difference between the mobility indexes of public transit and taxis using the variables of the in-vehicle time, waiting time, and driving ratio. For a more detailed analysis, the distances are divided into short distances, medium distances, and long distances. RESULTS : Public transit mobility indexes are generally evenly distributed, but the taxi mobility indexes are located in the largest legend. When comparing the respective mobilities of public transit and taxis, many areas with a high mobility of taxis (similar to the distribution) exist, especially in the outskirts such as Dobong-gu, Nowon-gu, Gangdong-gu, Guro-gu, Geumcheon-gu, and Eunpyeong-gu. On average, the mobility of public transit according to the distance is smaller in a short distance and higher in a long distance. CONCLUSIONS : The results demonstrate the use of the proposed index for analyzing the basic statuses of complementary indexes for evaluating public transit imbalances. In the future, more detailed results (including socioeconomic variables corresponding to the grid areas) should be studied to identify the impacts of the mobility index.

선박은 화물 운송의 효율을 증대시키기 위해 대형화되는 추세이다. 선박 대형화는 선박 작업자의 이동시간 증가, 업무 강도 증가 및 작업 효율 저하 등으로 이어진다. 작업 업무 강도 증가 등의 문제는 젊은 세대의 고강도 노동 기피 현상과 맞물러 젊은 세대의 노동력 유 입을 감소시키고 있다. 또한 급속한 인구 노령화도 젊은 세대의 노동력 유입 감소와 복합적으로 작용하면서 해양산업 분야의 인력 부족 문 제는 극심해지는 추세이다. 해양산업 분야는 인력 부족 문제를 극복하기 위해 지능형 생산설계 플랫폼, 스마트 생산 운영관리 시스템 등의 기술을 도입하고 있으며, 스마트 자율물류 시스템도 이러한 기술 중의 하나이다. 스마트 자율물류 시스템은 각종 물품들을 지능형 이동로봇 을 활용하여 전달하는 기술로서 라이다, 카메라 등의 센서를 활용해 로봇 스스로 주행이 가능하도록 하는 것이다. 이에 본 논문에서는 이동 로봇이 선박 갑판의 통행로를 감지하여 stop sign이 있는 곳까지 자율적으로 주행할 수 있는지를 확인하였다. 자율주행은 Nvidia의 End-to-end learning을 통해 학습한 데이터를 기반으로, 이동로봇에 장착된 카메라를 통해 선박 갑판의 통행로를 감지하여 수행하였다. 이동로봇의 정지 는 SSD MobileNetV2를 이용하여 stop sign을 확인하여 수행하였다. 실험은 약 70m 거리의 선박 갑판 통행로를 이동로봇이 이탈 없이 주행 후 stop sign을 확인하여 정지하는지를 5회 반복 실험하였으며, 실험 결과 경로이탈 없이 주행하는 결과를 얻을 수 있었다. 이 결과를 적용한 스 마트 자율물류 시스템이 산업현장에 적용된다면 작업자가 작업 시 안정성, 노동력 감소, 작업 효율이 향상될 것으로 사료된다.

A theoretical model has been studied to describe the sound radiation analysis for a railway under the action of harmonic moving line point forces. When a railway is analyzed, it had been modeled as curved beams with distributed springs and dash-pots that represent the radial, tangential stiffness and damping of rail, respectively. The reaction due to fluid loading on the vibratory response of the curved beam is taken into account. The curved beam is assumed to occupy the plane y=0 and to be axially infinite. The curved beam material and elastic foundation are assumed to be lossless Bernoulli-Euler beam theory including a tension force(T), damping coefficient(C) and stiffness of foundation(κ2) will be employed. The expression for sound power is integrated numerically and the results examined as a function of Mach number(M), wave-number ratio(γ) and stiffness factor(ψ).

도서관은 문화 공간으로서 누구나 이용할 수 있고 다양한 분야의 지식과 정보를 제공하여 삶의 질을 높이는 중요한 사회기반 시설 중 하나이다. 현재 한국의 도서관 수는 수요에 비해 공급이 부족한 상황이며, 이를 해결하기 위해 일부 지자체는 차량을 수단으로 이동형 도서 서비스를 제공하는 분관 형태의 이동 도서관을 운영하고 있다. 주로 도서관을 이용하기 어려운 사람들을 대상으로 순회하며 도서관 서비스를 제공하지만, 비효율적인 운행 노선과 균일하지 않은 서비스로 실질적인 효과를 발휘하지 못하고 있다. 따라서 본 연구에서는 성남시 새마을 이동 도서관을 대상으로 순회 경로 현황을 파악하고, 최소 이동 거리로 개선된 이동 도서관 노선을 제시하고자 한다. 더욱 효율적인 운영을 위해 서비스 권역을 나누고, 시간 제약을 결합한 차량경로설정 문제를 사용하여 도서 서비스의 이용 격차를 줄인 새로운 운행 노선을 구축하였다. 본 연구는 이동 도서관의 효과적인 노선 운영에 대한 기초적인 자료로 활용될 수 있다는 점에서 의의가 있다. 향후 이동 도서관 뿐만 아니라 이동형 공공 서비스를 위한 유용하고 현실적인 가이드라인으로 활용될 수 있을 것이다.

본 논문에서는 해상 위험유해물질(Hazardous Noxious Substances, HNS) 사고의 효과적인 대응을 위해 개발된 부유식 무인이동체 기반 광역탐지 및 모니터링 시스템의 운용 시나리오 설계와 실험 검증 내용을 보인다. 광역탐지 및 모니터링 시스템은 장시간 운용이 가 능하되 제한적 이동이 가능한 무계류형 부이 형태를 갖는 부유식 무인이동체 플랫폼을 기반으로 개발되었으며 임무 수행에 필요한 열화 상 카메라, 레이더, 부유 및 대기 HNS의 탐지를 위한 센서가 탑재되었다. 실험 검증 과정에서는 탐지 센서 성능을 야외 환경에서 실험적 으로 검증하기 위해 이동식 가스 유출 시스템(Portable Gas-exposure System, PGS)을 추가로 설치하였다. 무인 시스템의 원격 및 자율 운용을 위해 전체 운용 소프트웨어는 로봇운영체제(Robot Operating System, ROS) 프레임워크를 기반으로 통합되었다. 내수면 및 실해역에서의 실 험을 통해 개발된 시스템의 운용 및 활용 가능성을 실험적으로 검증하였다.

The occurrence of Laodelphax striatellus (SBPH) in Korea ranged 0.3-19.3 individuals in 2021, and 0.3-23.3 individuals in 2022 during the investigation period. Nilaparvata lugens (BPH) was not observed in 2021, but N. lugens (BPH) showed the highest number(82.0 inds.) in late September of 2022. The occurrence of Sogatella furcifera (WBPH) was not severe during the study period. Compared to Korea’s situation, N. lugens (BPH) and S. furcifera (WBPH) in Asian regions showed high occurrence in Bangladesh and Sri Lanka. The results of the field survey could be confirmed with the occurrence pattern of about once or twice in their regions. Continuous monitoring is required for the best control of planthopper species in rice production regions of Asia. We anticipate that exchange of occurrence information and establishment of a control cooperation system will improve rice productivity in Asian regions by preventing outbreak of planthopper species and reducing damages caused by the species.