Robots for a wide range of purposes have been developed along with the rapid industrialization. On the basis of higher convenience, the robots have been creating new industrial environment. The robots are generally classified into service robots and industrial robots. Robots in various shapes have been developed on the basis of the autonomous mobile robots. The autonomous mobile robots have the possibility to crash against any object in their moving range. This paper suggests a collision avoidance method to prevent collision of robots. The collision avoidance method analyzes the road context data and makes a robot move to a safe area. The collision avoidance method proposed in this paper converts the road context data into the information value. The collision avoidance method analyzes the present risk on the basis of the converted information value. The collision avoidance method makes a robot move to a safe area when crash is estimated by the information analysis.

본 연구는 항해사가 근접상황에서 심리적 충돌의 두려움으로 당황하여 규정된 충돌 회피조치를 수행하지 못하는 인적오류 상황을 연구하였다. 연구 목적은 선박 간 근접상황에서 항해사의 인적특성 요인인 승선경력, 면허등급, 연령요인이 충돌위험도에 미치는 영향을 규명하는 것이다. 본선과 상대선박 간 네 가지 대표적인 근접상황의 충돌침로에서 항해사가 지각한 충돌위험도 값을 측정, 정량화된 데이터를 얻기 위하여 시뮬레이터를 이용하여 충돌위험도 측정실험을 설계하고 두 척의 선박이 거리 2.5해리에서 충돌상황까지 상호 10 노트의 속도로 접근할 때 본선의 30명의 항해사의 심장박동변이를 측정하여 항해사가 지각한 충돌위험도 측정데이터를 확보하였다. 측정 값에 대한 다중회귀분석 결과 항해사의 승선경력과 면허등급 요인은 충돌위험도에 부(-)의 영향을 미쳤고, 연령은 영향을 미치지 않았다. t-검정 결과 승선경력≤4년인 항해사는 승선경력≥5년인 항해사 보다 충돌위험도 값이 유의미하게 높았고 면허등급 요인은 4 ~ 6급 그룹이 2 ~ 3급 그룹보다 충돌위험도 값이 유의미하게 높게 나타났다. 본 연구결과는 충돌위험경보시스템 개발에 적용될 수 있을 것이다.

대한민국은 산악지형이 많으며 사면붕괴로 인한 도로구조물 및 인명피해가 종종 발생한다. 이러한 사면붕괴로 인한 피해를 줄이기 위해서 낙석방지시설이 필요하다. 국내의 낙석방지울타리는 50kJ의 낙석 충돌 에너지에 저항할 수 있도록 설계되었다. 하지만, 낙석 에너지의 크기는 사면의 형태 및 조건에 따라 편차가 크며 약 100kJ에 이르기도 한다. 따라서 효율적인 낙석방지울타리의 설계 및 설치를 위해서 여러 종류의 낙석에너지에 맞는 표준화된 낙석방지울타리가 필요한 실정이다. 본 연구에서는 다양한 낙석에너지에 따른 낙석방지울타리의 표준 단면을 유한요소해석을 통하여 제안하였다. 최종적으로 기존 50kJ 낙석방호울타리 외에 30kJ 및 100kJ급 낙석방지울타리를 제안하였다.

선박과 물체의 충돌위험을 파악하는 것은 항해안전에 중요하다. 본 연구의 목적은 선박이 방파제 사이를 통과할 때 선박 도메인이 방파제에 의해서 침범당하는 현상을 분석하는 것이다. 연구방법은 먼저, 방파제가 주어진 조건으로 설계된 선박 도메인을 침범하는 영역을 평가하기 위한 방법을 제안하였다. 그런 후, 부산항 방파제 부근을 항해하는 선박들의 AIS(Automatic Identification System)로부터 실 험 데이터를 획득하고 처리하여 방파제 사이에서 형성될 수 있는 선박 도메인을 구축하였다. 이 때 선박 도메인은 Fujii의 Domain을 이용 해 구축하였다. 마지막으로, 구축한 선박 도메인이 방파제에 의해서 침범당하는 현상을 분석하였다. 실험결과, 방파제에 의해서 침범당하는 선박 도메인이 확인되었다.

최근 해상풍력발전기 시장은 에너지 수요 증가, 화석 연료 기반 발전에 대한 의존도 감소와 환경 규제로 인해 향후 5년 내에 빠른 성장이 예상된다. 이러한 상황에 따라서 전 세계적으로 풍력 발전을 가속화하고 있으며, 해상풍력으로 진입하려는 시도가 많아지고 있다. 노르웨이 해상 안전 관리처(PSA: Petroleum Safety Authority)는 운영하는 동안 충돌사고에 대한 충돌에너지가 35 MJ을 견딜 수 있는 안전설계 기준을 요구하고 있다. 따라서 본 연구에서는 북해 해상풍력발전기 설치 단지에 투입되는 해상풍력발전기 설치 선박(WTIV)의 레그 (Leg)와 선박충돌 사고에 대하여 발생 가능한 충돌시나리오에 대해서 비선형 소성붕괴 거동 결과를 바탕으로 레그의 충돌강도평가법을 분석하였다. 분석된 결과로 현재 설계된 기존 선박을 기준으로 요구치인 35 MJ을 만족을 위해서는 200 % 이상의 단면계수 증가가 필 요하고, 이는 현실적인 레그 설계에서는 불가능한 조건으로 판단됐다. 또한, 합리적인 충돌시나리오를 기반으로 한 충돌에너지 기준의 제정이 필요하다.

코로나 위기는 우리 사회에 수많은 도전을 야기하고 있다. 형법학도 이에 빨리 답을 찾아야 하는 일련의 문제에 마주하고 있다. 본 논문은 트리아주 상황에서 의사의 형사 책임이라는 문제를 다루고 있다. 의료자원의 부족함 때문에 코로나상황에서는 모든 환자들을 동시에 구조할 수 없다. 하나의 구조의무와 다른 구조의무가 충돌하고 있다. 어느 환자를 치료함으로써 다른 환자를 치료하지 못하게 되어 사망한 경우 의사의 행 위에 대한 형법적 평가는 일반적으로 환자의 경합상황을 사전적 선별과 사후적 선별로 구별하여 고찰한다. 사전적 선별의 경우는 긴급피난 규정에 의한 위법성조각은 인정되지 않는다. 충돌 하는 당해 법익이 -환자 갑의 생명과 환자 을의 생명- 동가치이기 때문이다. 동가치 작위의무가 충돌하는 경우에는 의사가 두 의무 중에서 어느 하나의 의무를 이행하면 위법성이 조각된다. 어느 환자에게 호흡기를 부착할 것인가를 의사는 자유로 선택할 수 있다. 따라서 생존의 가능성이 없어 의사의 치료의무 자체가 발생하지 않는 경우를 -이때는 이미 의무충돌상황 자체가 아니게 된다- 제외하고는 의사는 치료의 성공가능 성을 고려할 수도 있고 아니할 수도 있다. 사후적 선별의 경우에는 작위의무와 부작위의무가 충돌하고 있다. 이미 행해진 치 료를 종료하면 그 의사의 행위는 위법하다. 동가치 의무충돌의 정당화원리는 작위의 무와 작위의무 충돌에만 적용된다. 사후적 선별에는 오로지 긴급피난 규정이 적용된 다. 이러한 입장의 배경에는 작위의무에 대하여 원칙적으로 부작위의무가 우선한다는 사고가 있다. 작위의무와 부작위의무의 이러한 서열화에 대하여는 비판이 제기된다. 충돌법익의 동가치성을 고려하면 행위자인 의사에게 기존상태의 유지를 요구할 수 없으며 이를 적극적으로 침해한 것을 처벌하는 것은 규범적 관점에서 근거가 없다. 법질서가 어느 의무를 우선적으로 이행해야 하는지 규정하고 있지 않다면, 법질서는 그 의사의 선택 을 부인할 수 없는 것이다. 또한 ‘의료조치’의 경우에는 작위와 부작위의 의미있는 구 별이 거의 불가능하다는 점이다. 치료조치의 계속 내지 중단이 문제되는 사례에서는 작위와 부작위의 구별이 포기되고, 의사의 치료중단이라는 규범적･평가적 상위개념으 로 포섭되어야 한다. 그리하여 의사의 치료의무는 두 환자에 대하여 규범적으로 동가 치가 원칙이다. 따라서 적극적으로 호흡기를 제거하는 결정은 위법성이 조각될 수 있다. 그 환자의 유리한 지위는 단지 사실적인 인 것이며 형법적으로 중요한 유리한 지위는 아니다. 병원에 먼저 도착하였다는 우연성은 의사의 두 환자에 대한 치료의무의 동가치성을 후퇴시킬 수는 없다. 사후적 선별에서 이미 호흡기가 부착되어 있는 환자의 기존상태는 규범적으로 보호 가치가 더 증대되는 유리한 지위가 부여된다. 치료로 인하여 앞으로의 치료에 대한 개 인적 신뢰 그리고 의료시스템에 대한 신뢰가 규범적으로 형성되고 이는 안정화되어야 한다. 이러한 사후적 선별의 경우를 사전적 선별과 동일하게 취급하여 의사에게 치료 의 성공가능성을 고려하는 자유로운 선택을 인정하는 것은 공리주의적 길을 여는 것 이다 (한 명이라도 더, 그러니까 네가 빠져라!). 인간의 생명은 살아있음을 보호하는 것이지, 얼마나 더 살 수 있는지를 보호하는 것이 아니다. 어떠한 경우에도 -의료자원 이 총체적으로 부족한 코로나 팬데믹의 비극적 상황에서도- 자신의 생명을 희생할 의 무는 존재할 수 없다.

본 논문은 버스정류장 미세먼지 저감을 위해 설계된 도로시설물의 성능평가 과정 및 결과를 보고한다. 먼저, 유한요 소해석 프로그램인 LS-DYNA를 이용하여 대상 구조물에 대한 충돌해석이 수행되었다. 해석변수로 차량의 속도와 충돌 위치를 고려한 다양한 조건에서의 구조해석이 진행되었다. 대상 시설물의 성능은 이 결과를 이용하여 구조적 성능과 충돌 후 차량의 안전성능이 평가되었다. 해석결과로부터 충돌속도가 증가하고 충돌위치가 전면으로 갈수록 시설물의 구조성능과 차량의 충돌 후 안전성능이 저하되는 것이 콘크리트의 손상량을 통해 확인되었다. 더불어 충돌 후 차량의 거동에 대한 분석을 통해 시설물에 연속되는 연석이 설치되면 차량의 이탈을 방지해 안전성능을 확보하는 것으로 예측되었다. 최종적으로, 대상 시설물은 설계 시 고려된 목표 충돌속도 25km/h보다 더 큰 40km/h까지 충분한 안전성능을 확보하고 있다는 것이 확인되었다.

In this study, the flow by impingement at water dust collector with movable nozzle was analyzed by computational fluid technique. The velocity and vorticity of the dust collector were compared by positioning the nozzle to up and down. Also, the mean velocity were compared through three specific locations that were the diffuser inlet, movable nozzle surface and dust collector outlet. It can be checked that the vorticity and velocity magnitude are verified by the fluid solver of Fluent. As the result of this study, the movable nozzle located at 4cm down from initial position of the nozzle shows the great characteristics of vorticity and velocity distribution for dust collection.

In this study, the deformation, equivalent stress and strain energy were analyzed on the electric kick board emerging as a new means of transportation at the accident of a front collision according to each shape were analyzed. The largest part deformation happened at the handle, and the board part where the person’s feet was placed was seen to become weak. The equivalent stress was most visible at the board section, unlike the deformation results. In particular, the deformation and stress of model A which has a long and thin neck, have occurred greatly. Therefore, the longer the neck, the greater the deformation and stress occur. Among all models, the deformation and stress were the smallest at model C. As model A has a particularly thinner neck and board connection part, a large strain energy appeared. Therefore, it is considered that the connection needs to be reinforced thickly and firmly. On the study result, the thicker the board part of the electric kick board and the lower the body of the vehicle, the safer it is. The results of this study can be effectively applied to investigate the values of stresses and deformations, and strain energies through structural analysis without the fracture test at the front collision according to the shape of electric kick board.