서울 남산의 식생과 개미군집의 종조성 및 colony 밀도를 구명하기 위하여 1989년 6월부터 1990년 10월 까지 13종의 식생에다 39방형구를 설치하여 443colony를 채집한 결과 4아과 23속 28종의 분포를 확인하였다. 그 중에 배잘록침개미(신칭) Cerapachys humicola 는 한국미기록아과인 배잘록침개미아과(신칭) Cerapachinae에 속하는 미기록종이었다. 식생별 개미군집의 종조성은 아카시나무군락에 3아과 14속 15종으로서 남산에서 채집된 전종수인 28종의 53%에 해당되며, 신갈나무에는 3아과 12속 14종이 채집되어 전체종수의 50%로서 비교적 종류조성이 풍부하였고, 버즘나무에 3아과 3속 3종으로 가장 단조로웠다. 식생별 colony 밀도는 산벚나무군락에서 7,875colony/로 가장 높고, 버즘나무에서 1,000colony/로서 가장 낮았다. 개미의 종별 상대밀도는 스미드개미가 RD=0.422로 가장 높았다. 배잘록침개미, 장구개미가 RD=0.002로 가장 낮았다. 식생간에 개미군집의 유사도를 Sorensen지수로 분석한 결과는 산벚나무와 팥배나무군락사이에서 0.745, 산벚나무와 소나무군락사이에서 0.736으로 높았고, 산벚나무와 화백군락 그리고 산벚나무와 메타세코이아군락간에서 각각 0.164로 가장 낮았다. 각 식생군락내의 개미의 우점도를 Simpson공식에 의해 분석하여 볼 때 버즘나무군락에 =0.067로 가장 낮았다. 역 Simpson지수에 의하여 분석된 다양도는 메타세코이아 =14.925 리기다소나무 =7.874순으로 높았고 버즘나무군락에=2.545로 가장 낮았다. 와 를 사용하여 산출한 균등도는 메타세코이아군락에서 =0.713, 화백군락에서 =0.624로 높았고, 신갈나무군락에서 =0.182로 가장 낮았다.

지리산지역(智異山地域)에 분포(分布)하는 개미의 종류(種類)와 수직분포(垂直分布)를 1984년(年)부터 3개년간(個年間) 15회(回)에 걸쳐 42개소(個所)에서 채집조사(採集調査)한 결과(結果)는 다음과 같다. 1. 지리산지역(智異山地域)에 분포(分布)하는 개미의 종류(種類)는 3아과(亞科) 16속(屬) 31종(種)이었다. 2. 우세종(優勢種)은 곰개미(Formica japonica), 레만개미(Formica lemani), 고동털개미(Lasius niger), 누운털개미(Lasius alienus), 극동혹개미(Pheidole fervida) 및 빗개미(Myrmica ruginodis) 등 6종(種)이고, 희소종(稀少種)은 긴호리가슴개미(Leptothurax congruus), 혹개미(Pheidole nodus), 일본장다리개미(Aphaenogaster japonira), 에메리개미(Vollenhovia emeryi), 제주왕개미(Camponotus tokioensis), 가시개미(Polyrhachis lamellidens), 만주잘록개미(Plagiolepsis mandjurica), 북방뿔개미(Myrmica yessensis) 및 홈개미(Myrmica sulcinodis) 등 9종(種)으로 나타났다. 3. 아과별(亞科別) 종구성(種構成)은 불개미아과(亞科)(Formicinae) 16종(種), 두마디개미아과(亞科)(Myrmicinae) 13종(種), 침개미아과(亞科)(Ponerinae) 2종(種)으로 구성(構成)되어 있었다. 4. 침개미류(類)는 저지대(低地帶)에서 1,800m까지, 두마디개미류(類)와 불개미류(類)는 저지대(低地帶)에서 1,915m까지 분포(分布)하고 있었다. 천왕봉(天王峰)에는 빗개미(Myrmica ruginodis), 굽은자루뿔개미(Myrmica sp.), 북방뿔개미(Myrmica yessensis), 홈개미(Myrmica sulcinodis), 북방호리가슴개미(Leptothorax acevorum), 곰개미(Formica japonic), 레만개미(Formica lemani), 및 일본왕개미(Camponotus japonicus) 등 8종(種)만 분포(分布)하고 있었다. 한국홍가슴개미(Camponotus trox)의 수직적분포범위(垂直的分布範圍)는 였다.

한국산 불개미의 다형현상에 있어서 일개미의 몸의 크기와 임무수행과의 관계, 유시웅의의 시맥상의 변이, 성비 및 소의 크기에 따르는 일개미번데기의 형별발생과 일개미집단의 형별구성등에 관하여 조사한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 일개미는 3형으로 분화되어 있으며, 소형은 주로 소의 내부에 동료집단의 보호와 외부에서 진딧물에 방문하는 임무를, 그리고 대형과 중간형은 주로 외부에서 식이운반, 조소 및 동료집단의 보호임무를 수행한다. 그러나 소형이 진딧물에 방문하는 임무는 반드시 고정되어 있는 것이 아니고 계절에 따라 다소 변동이 있는 것 같다.

본 보고는 불개미 (Formica rufa truncicola var. yessoensis Forel: red wood ant, Polydomous ant)가 어떤 일정한 지역의 삼림애 한정되어 서식하기 때문에 그의 서식지에 있어서의 서식의 제한인자인 생태학적 환경요인을 구명함으로서, 다른 지역의 송림에 이식하여, 실제로 송충의 천적으로 이용할 수 있는 기초자료가 될 수 있으므로. 자연서식지(A구)이 있어서의 불개미 집(소)의 분포와 밀도를 조사하는 동시에, 토양의 물리 및 화학적성질, 식물의 분포와 밀도, 소나무의 입목도와 울패도, 조소와 지주식물, 지표면의 습도 그리고 이식시험한 결과 등을 종합한 것이며 그의 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 자연서식지에 있어서 불개미의 집(소)은 주로 산록부와 산복부이 분포하여 서식밀도가 높으나 산정부에는 불개미가 전혀 서식하지 못하였다. 2. 자연서식지(A구)에 있어서의 불개미의 경제밀도는 이고 단위밀도는 로서 실제로 송충의 발새오가 피해를 완전히 억제하고 있으므로 경제적 이용효율이 높은 것으로 사료된다. 3. 불개미의 자연서식지는 10-20년생 소나무가 밀생하여 임목도와 울패도가 높은 송림의 지표면에 임간나지가 많고 쇠풀과 화본과 잡초인 새류가 부분적으로 군생하는 반면에 잔디가 적었다. 4. 불개미는 자연서식지의 산록부가 산복부에서 주로 새류와 소나무 등을 지주식물로 이용하여 조소하였다. 5. 자연서식지에 있어서 습도에 따르는 불개미의 분포한계선은 5월부터 9월까지(활동기)는 산복부의 선이고 10-11월(월동기)까지는 선이었다. 6. 불개미의 자연서식지는 지표면에 유기물과 수분등의 함량이 많은 반면에 Ca와 Mg의 함량이 적고, 미사와 세사 및 점토가 많은 반면에 조사가 현저히 적었다. 7. 불개미를 자연서식지와 환경조건이 비슷한 비서식지의 송림에 분군이식하면 증식과 정착이 가능하다는 것을 알 수 있었다.

불개미를 송충의 천적으로 이용하기 위하여 경남지방에 있어서 불개미의 분포, 일만 생태, 이식가능 한계기 등을 조사한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1) 블게미는 1-3령기인 송충을 포식하였다. 2) 경남 지방의 불개미의 분포는 18개군 474개소에 분포하고 있으며 총면적은 였다. 3) 불개미 집의 분포는 하부에 , 중부에 및 상부에 였다. 4) 조소의 높이와 군세는 정비례하며 회귀 방정식은 Y=6,200 X-27,813이였다 또한 조소와 수분과의 관계가 있음을 알 수 있었다. 5) 불개미의 이식 한계기는 5월-9월이었고 불개미를 이식한 바 1연간에 5개의 집을 만들었다.

Path planning is an important problem to solve in robotics and there has been many related studies so far. In the previous research, we proposed the Heterogeneous-Ants-Based Path Planner (HAB-PP) for the global path planning of mobile robots. The conventional path planners using grid map had discrete state transitions that constrain the only movement of an agent to multiples of 45 degrees. The HAB-PP provided the smoother path using the heterogeneous ants unlike the conventional path planners based on Ant Colony Optimization (ACO) algorithm. The planner, however, has the problem that the optimization of the path once found is fast but it takes a lot of time to find the first path to the goal point. Also, the HAB-PP often falls into a local optimum solution. To solve these problems, this paper proposes an improved ant-inspired path planner using the Rapidly-exploring Random Tree-star (RRT*). The key ideas are to use RRT* as the characteristic of another heterogeneous ant and to share the information for the found path through the pheromone field. The comparative simulations with several scenarios verify the performance of the improved HAB-PP.