본 논문은 이동이 편리한 간이형 어린이 인형극장 장치에 관한 것으로, 조립식 인형극 세트의 입체화와 디지털 구연동화 출력매체의 접목을 통하여 어린이들을 위한 시청각 교재로서의 흥미도 증진과 함께 인형극 내용의 반복 통일성을 원만하게 유지할 수 있으며 나아가 휴대가 간편한 조립식 인형극 세트를 제공하는 것을 목적으로 가정이나 유아원 또는 유치원에서 손쉽게 인형극 세트를 설치할 수 있어 장소에 구애됨이 없이 어린이들의 학습효과를 증진시킬 수 있는 특징적인 효과를 가진 이러한 본 논문의 연구는 한정된 공간과 제한된 수요층을 대상으로 하던 기존의 인형극 무대장치에 대한 문제점을 해소하고 인형극을 대중에게 보급시키는데 필요한 여러 가지 장점들을 만들어 냈다. 향 후, 본 논문의 연구를 토대로 인형극의 무대장치, 인형, 배경, 음성 장치 등에 대한 여러 가지 측면에서의 다각적인 연구들이 이어져 어린이들은 물론 많은 대중들에게 조금 더 다양한 볼거리들을 제공할 수 있는 인형극들이 많이 만들어지길 바란다.

Marionette controlling robot has a problem that generates interference in rotation and intersection, therefore, the research on the independent shifter to move freely on the stage is required. Connecting omni-directional mobile robot with marionette controlling robot can solve this problem. Omni-directional mobile robot makes itself rotate and translate in 2D plane freely. Magnetic device is used to connect the moving part with the control part of the robot to minimize the intereference generated by the movement of robot. When robot moves, it can move to all directions with the suitalbe setting of banlance power. The moment of inertia is minimized by dividing the robot to the upper and lower parts in the marionette performance stage. Rotation and interference problem of independent omni-wheel Robot can be solved by using the permanent magnet. The efficiency and safety of the marionette controlling robot is proved by the experiment.

This paper proposes a new string controller for puppet which is optimized in terms of the number of motors and its size. To optimize the number of motors needed for generating the essential motions of puppet, the motion of bending a leg is implemented by one string and the walking motion by two legs is implemented by one motor. To minimize the space needed for the controller when generating the essential motions of puppet, cylindrical and articulated joints are used in the controller. The proposed controller is actually implemented to perform various puppet shows and it has been proved that the size of the controller is small enough for two puppets to stand close to shake hands and it is fast enough to simulate fast dance motions.