접촉 작업을 위한 로봇의 스킬 학습 전략

김병찬; 강병덕; 박신석; 강성철

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접촉 작업을 위한 로봇의 스킬 학습 전략 KCI 등재

Robot Skill Learning Strategy for Contact Task

김병찬, 강병덕, 박신석, 강성철

언어KOR
URLhttps://db.koreascholar.com/Article/Detail/1011

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로봇학회논문지 (The Journal of Korea Robotics Society)

제3권 제2호 (2008.05)
pp.146-153

한국로봇학회 (Korea Robotics Society)

초록

본 논문에서는 인간 운동 제어 이론과 기계학습을 기반으로 하여 로봇의 접촉 작업 수행을 위한 새로운 운동 학습 전략을 제시하였다. 성공적인 접촉 작업 수행을 위한 본 연구의 전략은 강화학습 기법을 통하여 최적의 작업 수행을 위한 임피던스 매개 변수를 찾는 것이다. 본 연구에서는 최적의 임피던스 매개 변수를 결정하기 위하여 Recursive Least-Square (RLS) 필터 기반 episodic Natural Actor-Critic 알고리즘이 적용되

키워드

Impedance Control Reinforcement Learning Stiffness Ellipse Contact Task

저자

김병찬 | Kim Byungchan
강병덕 | Kang Byungduk
박신석 | Park Shinsuk
강성철 | Kang Sungchul

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