본 논문은 서버기반의 다양한 게임 프로그램과 연동시킬 수 있는 물리적 환경의 엔터테인먼트 로봇을 설계하고 제작하는 과정을 소개한다. 본 연구에서 개발된 6족 로봇은 PC 프로그램에서의 통신과 인식기능을 통해 하드웨어를 원격 제어하는 능력과 주변환경을 감지하여 자율적으로 보행하고 자극에 반응하며 다양하고 재미있는 상호 작용을 보여주는 기능을 갖는다. 6족 지능형 이동 로봇은 다양한 보행 및 회전, 이동 속도 조절 등의 이동 능력과 다양한 센서를 이용한 장애물 회피, 위험 상황 인식, 경사보행, 장애물 영역의 인식 및 추적 등의 기능을 갖는다. 로봇의 안정된 보행을 위한 모터의 제어방법, 센서 및 영상인식을 통한 로봇의 환경인식, 그에 따른 로봇의 지능적이고 능동적인 대응, 감지된 환경정보를 신속하게 무선통신을 통해 필요한 서버의 제어 명령자에게 전송하는 방법 등을 구현하였다. 한 다리에 3 자유도를 가진 18관절 6족 로봇으로 구현되어 비평탄 지형에서도 안정된 보행구현은 물론 다양하고 부드러운 동작을 취할 수 있으며 강력한 구동 능력을 위해 디지털 슈퍼토크 서보모터를 사용하였고, 위험 상황 인식을 위해 3축 가속도 센서, PIR(초전)센서, 불꽃센서, 연기센서, 적외선, 초음파 거리감지 센서, 조도센서, 터치센서, 온도/습도 센서, 음성인식 센서와 카메라를 통한 영상인식 등을 센서 융합에 의해 구현함으로써 상황인식의 정확도를 높이고 PC 또는 물리적 환경에서의 게임 진행시 위험을 조기에 예측하여 명령자에게 전달하는 에이전트 역할을 수행하도록 설계되었다.

This paper is about entertainment hexapot robot for the support of interactive game. The robot using various sensors and small camera has various abilities of forward, backward walking, turing left or right, control the speed of walking, avoiding the obstacles and detecting risky situation of fire or gas. To let the user feel soft and interactive with robot, we used special servo motor and developed hexapot walking mechanism and various interesting motion controlled by both remote PC program and programs embedded on the robot.

요약   ABSTRACT   Ⅰ. 서론   Ⅱ. 로봇의 메카니즘   III. 능동센서에 의한 객체 파악    1. 주요센서 - 초음파 센서    2. 주요센서 - 적외선 센서    3. 다양한 센서의 융합 및 결과 활용   IV. 카메라에 의한 객체영역 검출    1. 물체의 움직임 색상 정보 추출    2. 물체영역의 분할과 결정    3. 입력 시퀀스에서의 물체의 검출   V. 실험 및 검토    1. 센서와 물체간의 거리 관계    2. 움직임 색상정보와 센서정보의 융합    3. 온도센서의 거리관계    4. 다양한 센서 융합결과의 활용    5. 물리공간 게임에서의 작업제어 실험   Ⅴ. 결론   참고문헌

• 김상훈(국립한경대학교 정보제어공학과, 전자기술종합연구소,) | Sang- Hoon Kim