이상과 같은 제어계의 구성방법으로 제어계를 설계할 경우에는 오차신호에 대한 PI제어기와 플란트의 상태피이드백을 아울러 행하는 제어계로 됨을 알 수 있으며, 또한 응답 시뮬레이션 결과로부터 알 수 있듯이 본 연구에서 제안하는 방법으로 제어기를 구성할 경우 양호한 제어가 가능하다. Fig.3의 플로우챠트의 그림에서 점선으로 표시된 실시간제어실험의 프로그램은 구성은 되어 있으나 실제로 실험을 행하지 못한 아쉬움이 있으며, 다음 기회에 이 부분의 실험도 행하고자 한다.

Recently microcomputers have come into wide use in the field of the control. They are used not only as monitors and as controllers in the various plant control systems but also as the Computer Aided Design of control systems. As an example of the design and the realtime control of the control system using Microcomputer, the optimal design of the control system of which the numerator of the transfer function is constant have been reported by authors. In this paper, author proposes a method to design the optimal controller about the control system of which the numerator of the transfer function is not constant, and develops the program of the response simulation.

• 양주호