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pp.139-152
본 논문에서는 구면 영상에서 영역 분할 정보를 사용하여 바닥 영역을 검출하는 방법을 제시 한다. 평면 영상에서의 Watershed 영역 분할 방법을 수정하여 구면 영상의 영역 분할에 적용할 수 있도록 하였다. 영역들을 분할한 뒤 가정된 바닥 영역 픽셀의 색상과 질감을 그 외의 영역 들과 비교하여 바닥 영역을 검출한다. 구면 파노라마 영상에서는 구면 왜곡으로 인하여 평면에 서의 바닥 검출 방법을 그대로 적용할 수 없다. 구면 왜곡을 고려한 바닥 영역 검출을 위하여 바닥 영역의 외곽선을 검출하는 알고리즘을 설계하였다. 실험에서 지상물이 없는 경우와 있는 경우의 모두에서 적절하게 바닥 영역을 검출할 수 있는 결과를 보였다.
In this paper, we propose a ground area detection technique based on region segmentation in the spherical image. We modified the Watershed planar image segmentation method to segment spherical images. After regions are segmented, the ground area is detected by comparing colors and textures of pixels of the assumed ground region with the pixels of other regions. The ground detection technique for planar images cannot be used for spherical images due to the spherical distortion. Considering the spherical distortion, we designed the ground shape detection algorithm to detect the ground area in the spherical images. Our experimental results show that the proposed technique properly detects ground areas both for the flat ground and the obstacle-filled ground environments.
2. 평면 영상에서의 바닥 영역 검출
2.1 영역 분할
2.2 바닥 특성값 연산
2.3 바닥 영역 검출
3. 구면 영상에서의 바닥 영역 검출
3.1 구면 영상에서의 바닥 특성
3.2 바닥 영역 검출의 전체적인 절차
3.3 단계별 세부 절차
3.3.1 영역 분할 및 1차적 바닥 검출
3.3.2 구면 영상 시프트
3.3.3 바닥 영역 검출
4. 실험 결과
4.1 지상물이 없는 경우의 실험
4.2 지상물이 있는 경우의 실험
5. 결 론
ACKNOWLEDGMENTS
REFERENCES
