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본 논문은 Lyapunov 함수의 목표 변화율을 이용한 슬라이딩 모드 제어 기법을 제안한다. 슬라이딩 모드 제어는 구조물이 안정적인 거동을 하는 슬라이딩 표면을 정의하고 정의된 슬라이딩 표면에서 구조물이 거동하도록 만드는 제어기법으로 선형제어와 뱅뱅제어 등의 다망한 제어기 설계가 가능하다. 그러나, 기존 연구에서 선 형제어의 경우 Lyapunov 함수의 변화율이 음수라는 조건만 만족하도록 제어기 설계를 수행하여 제어기의 성능을 충분히 활용하지 못한다. 또한 제어기의 성능을 극대화하기 위해 사용하는 뱅뱅제어의 경우, 불필요하게 큰 제어력이 발생하는 문제점을 가지고 있다. 제안된 제어기법은 설계자에 의해 설정된 Lyapunov 함수의 목표 변화율을 달성함으로써 제어기의 성능을 효율적으로 활용할 수 있다. 수치해석결과, 제안된 제어기법은 기존의 선형제어보다 큰 최대응답감소의 효과를 가지며, 기존의 뱅뱅제어보다 적은 제어력을 가지고도 동등한 제어효과를 보인다.
This paper presents sliding mode control(SMC) method using target variation rate of Lyapunov Function. SMC keeps the response of structure in sliding surface where structure is stable. It can design both linear controller and bang-bang controller. Linear control of previous research, however, can not make most of the performance of controller, because it is designed to satisfy the condition that the variation rate of Lyapunov function is minus. Also, in case of bang-bang controller, unnecessary large control force is generated. Presented method can utilize the capacity of controller efficiently by prescribing the target variation rate of Lyapunov function. Numerical simulation results indicate that the presented control methods can reduce the peak response larger than linear control, and it has control performance equivalent to bang-bang control.
