Path planning is an important problem to solve in robotics and there has been many related studies so far. In the previous research, we proposed the Heterogeneous-Ants-Based Path Planner (HAB-PP) for the global path planning of mobile robots. The conventional path planners using grid map had discrete state transitions that constrain the only movement of an agent to multiples of 45 degrees. The HAB-PP provided the smoother path using the heterogeneous ants unlike the conventional path planners based on Ant Colony Optimization (ACO) algorithm. The planner, however, has the problem that the optimization of the path once found is fast but it takes a lot of time to find the first path to the goal point. Also, the HAB-PP often falls into a local optimum solution. To solve these problems, this paper proposes an improved ant-inspired path planner using the Rapidly-exploring Random Tree-star (RRT*). The key ideas are to use RRT* as the characteristic of another heterogeneous ant and to share the information for the found path through the pheromone field. The comparative simulations with several scenarios verify the performance of the improved HAB-PP.

Mt. Bonghwa reaches a height of 800 m (2,870 ft) and stands on the flank of Mt. Daeam-san, which has an elevation of 1,304 m (4,278 ft). It is important to survey the flora of Bonghwa-san in that it is a way to make out what kind of plant species exist in DMZ due to the geographical characteristics of Bonghwa-san adjacent to Korean DMZ. Therefore this study was conducted to elucidate the distribution of vascular plants and their value of Bonghwa-san. The vascular plants that were collected 10 times from May 2015 to April 2017 consisted of a total of 525 taxa; 93 families, 309genera, 458 species, 4 subspecies, 58 varieties and 5 forms. The observed rare plant species as designated by Korea Forest Service were 12 taxa including Echinosophora koreensis, Epimedium koreanum, Anemone koraiensis etc. Endemic species were 16 taxa containing Cirsium setidens, Heloniopsis koreana, Salvia chanryoenica etc. 31 taxa were recorded as naturalized plants and their naturalized rate and urban index were noted as 5.8% and 7.25%. Among the surveyed 525 taxa, edible, medicinal, pasturing, ornamental, timber, dye, fiber and industrial plants included 213 taxa, 172 taxa, 196 taxa, 50 taxa, 23 taxa, 10 taxa, 6 taxa and 3 taxa, respectively.

This study was conducted to elucidate the distribution of vascular plants and their value of Mt. Samyeong. The vascular plants that were collected 10 times from October 2013 to July 2015 consisted of a total of 538 taxa; 92 families, 308genera, 466 species, 3 subspecies, 62 varieties and 7 forms. The observed rare plant species as designated by Korea Forest Service were 24 taxa. Endemic species were 25 taxa. 28 taxa were recorded as naturalized plants and their naturalized rate and urban index were noted as 5.3% and 8.7%. Among the surveyed 538 taxa, edible, medicinal, pasturing, ornamental, timber, dye, fiber and industrial plants included 220 taxa, 195 taxa, 167 taxa, 65 taxa, 25 taxa, 8 taxa, 6 taxa and 3taxa, respectively.

자연 환경의 영향에 의해서 선명한 영상정보를 수신하지 못할 경우 정밀한 알고리즘도 한계가 발생한다. 이러한 한계를 극복하기 위해서 다양한 CCTV카메라를 통해 자연환경 조건인 바람, 안개, 야간에 대해 테스트를 수행하여 수위감지에 가장 적절한 카메라를 선택하는 것이 수위 알고리즘 감지 성능을 향상 시킬 수 있다. 자연환경에 대한 성능저하 방지대책으로 하드웨어와 소프트웨어적인 방지대책을 보면, 먼저 H/W적인 영상보정방법으로는 Stabilizer 추가 장착, Defog 장비 추가 장착 및 Day&Night와 근적외선 카메라 설치 등 장비를 통한 바람, 안개, 야간 환경에 대한 보정방법이 있으며, S/W방법은 Stabilizer에 의한 바람에 대한 보정방법과 Defog에 의한 안개보정 그리고 DSS(Digital Slow Shutter)에 의한 야간 조도의 보정방법이 있다. 첫 번째, 바람에 대한 영상보정 방법으로 폭풍이나 바람이 심하게 불 때 카메라의 떨림에 의해서 영상을 분석하는데 성능이 떨어지게 된다. 이러한 문제를 해결하기 위해 Stabilizer를 이용한 방법으로 하드웨어 영상보정기를 추가하여 영상의 흔들림을 보정해주는 방법과 흔들림 보정 알고리즘을 소프트웨어적으로 전처리에 의한 지능형 영상분석처리를 통한 전·후 영상으로 성능을 개선한다. 두 번째, 하천의 경우 안개가 발생하여 수위감지 성능에 영향을 줄 수 있다. 소프트웨어적으로는 Defog 기능을 구현하여 영상분석 전처리로 안개의 영상을 제거하고, 하드웨어적으로는 가시광선 영역보다는 파장이 길어 안개의 영향을 덜 받는 근적외선 카메라를 통해 좋은 품질의 영상을 획득 할 수 있다. 마지막으로 야간의 경우 조도가 약해지므로 수위감지 알고리즘에 영향을 미치게 된다. 이러한 문제를 개선하기 위해서는 물리적으로 조명을 비춰주는 방법이 있으나, 추가 설비가 필요하며 구축비용 및 전략 소모가 된다. 현재 대부분의 카메라에 DSS(Digitla slow shutter)라는 기능이 있어 조도가 약한 경우 Framerate를 낮추어 일정 수준의 이미지를 캡쳐가 가능하다. 수위감지 알고리즘의 경우 긴 시간동안의 물의 변화량을 관측하는 것으로 Framerate에 크게 영향을 받지 않으므로 DSS 기능을 통해 조도의 영향을 보상할 수 있다. 본 연구의 결론은 Day&Night 카메라에 근적외선 영역만을 받아들일 수 있도록 Filter를 사용하여 가시광선에서의 안개에 의한 영향을 줄이고, DSS를 이용하여 조도가 부족한 야간 환경에서 셔터의 스피드를 줄여 선명한 이미지를 가져 오도록 한다. 이와 같은 설정을 통해 선명한 이미지를 받아 수위감지 알고리즘의 성능을 향상시킬 수 있다고 판단된다.

행정안전부는 오는 2015년까지 230개 시·군·구에 ‘CCTV 통합관제센터’를 설치하여 방범·재난감시·교통단속·시설물관리용 등으로 나뉘어 운용되고 있는 CCTV 10만 여대를 시·군·구 단위로 통합 운영하고, 방범용 CCTV 2만9천 여대를 추가 설치하는 내용의 “CCTV 종합대책(2011)”을 발표했다. CCTV 종합대책을 통해 방범 및 어린이 안전용 62,523대, 주정차 및 신호위반 단속, 차선위반 단속용 5,108대, 재난·재해감시용 및 산불감시용 등 재난용 CCTV 2,907대, 학교내에 설치된 17,777대 CCTV 및 도로, 교량, 하천, 상하수도시설, 댐 등 자치단체의 국가기반시설용 12,515대 설치할 계획이 있다. 이와 같이 매년 CCTV 설치에 대한 계획이 추진 중에 있으나, 지자체별 CCTV 설치위치에 대한 가이드라인이 불명확한 실정이다. 본 연구에서는 전국 지자체 시군구 중에서 서울특별시 서초구의 CCTV가 설치된 곳을 대상으로 제원을 분석하여 입지 적정성을 검토하기 위하여 CCTV 전수조사 양식을 작성하여 4명의 조사인원으로 약 3주의 현장조사와 약 1주의 내업을 통해 총 614대 가운데 286대의 CCTV 제원 및 위치를 조사하였다. 서울특별시 서초구 관내의 반포동, 방배동, 서초동, 우면동, 잠원동에 대하여 전수조사 양식을 바탕으로 286개의 CCTV에 대한 공간정보 구축하였으며, 속성으로는 CCTV명, 설치 장소명, 설치목적, 설치연도, CCTV제조사, 모델명, 주감시 방향, 좌표, 높이 등이 포함되어 있다. 위와 같이 전수조사된 결과인 GPS 정보의 좌표 값 및 주 카메라 의 감시방향, 감시거리 및 최대감시거리는 계산식을 통해 정보를 취득하고, 또한 Wide값 및 Tele값은 서초구의 CCTV 대장을 바탕으로 수집하였다. GIS기반의 CCTV 설치 적정성 평가를 위해 ①최대감시 거리만 있는 경우 ②최대감시거리와 방위가 있는 경우 ③화각 Wide(Horizontal)만 있는 경우 ④화각 Tele(Vertical)만 있는 경우 ⑤화각 Wide(H) 및 화각 Tele(V)가 있는 경우와 같이 5가지로 GIS기반의 CCTV 설치 적정성에 대한 밀도분석을 실시하여 서초구 전수조사 지역에 대해 시각적으로 표현하였다. 현장조사를 통해 구축된 GIS DB로 도식화한 결과를 살펴보면 동별로는 CCTV가 밀집되어 있다고 판단되나, 이는 서초구 전체가 아닌 일부 지역을 도식화한 것이므로 섣부른 결과를 도출하기에는 어려움이 있다. 향후, 서초구 자체적으로 나머지 328대 및 추가 설치되는 CCTV에 대해 현장조사를 실시한다는 업무협조를 취해 놓은 상태이며, 전체 설치된 CCTV의 정보를 취득한 후 분석한다면 보다 정확한 결과를 도출할 것으로 판단된다.

신속한 상황판단과 의사결정 지원을 위해서는 재난현장의 정보를 빠른 시간 내에 정확히 파악하는 것이 중요하다. 따라서 재난현장의 실제 관측정보와 현장을 직접 확인할 수 있는 CCTV의 영상정보가 가장 중요한 요소가 된다고 할 수 있으며, 부가적으로 CCTV의 영상정보에 지능형 영상감시 기술을 적용한다면, 해당 상황을 자동으로 알려줄 수 있어 보다 효율적인 정보를 얻을 수 있다. 본 연구에서는 핵심과제 추진 로드맵을 작성하기 위하여 국내외 CCTV관련 환경 변화에 대해 조사하여 SWOT(Strength, weakness, Opportunities, Threats) 분석을 실시하였다. 이를 통해 지능형 CCTV 추진방향으로 비전 및 목표, 전략과제, 핵심과제 추진 로드맵을 작성하여 지능형 CCTV 재난안전기술 개발 추진과제(안)을 도출하였다. 지능형 재난안전 감지기술, 재난안전 영상정보 융복합 분석기술, 재난안전기술 선진화 인프라 구축, 재난안전기술 실용화 추진으로 크게 4개의 전략과제로 구분하고, 세부적으로 16개의 세부 추진과제에 대해 필요성, 주요 내용, 과제 중복성 검토, 필요기술을 기술하였다. 이를 기반으로 지능형 CCTV 추진과제(2013년~2017년) 투자소요예산(안)과 인력(안)을 도출하였다. 재난관리를 위한 단순모니터링 CCTV의 한계점을 극복하고 방재분야에 체계적인 활용 방안을 마련하기 위해서는 재난관리용 CCTV의 통합 및 연계 구축 사업이 진행되어야 하며, 소방 및 재난분야의 독자적인 지능형 영상정보 활용 기준이 구축되어야 한다. 향후 재난관리(자연재해, 복합재난 등) 및 생활안전(어린이 안전, 여성안전, 놀이터 안전 등)분야에 있어서 지능형 CCTV를 활용한 정책적, 기술적 세부추진과제를 기반으로 유관기관과의 중복투자 방지와 궁극적으로 보다 적극적인 재난 및 안전관리 수행여건 마련이 가능해 질 것으로 기대된다.

자연재해 및 인적재난 발생에 대한 신속한 상황판단과 의사결정 지원을 위해서는 재난현장의 정보를 빠른 시간 내에 정확히 파악하는 것이 중요하다. 따라서 재난현장의 실제 관측정보와 현장을 직접 확인할 수 있는 CCTV의 영상정보가 가장 중요한 요소가 된다고 할 수 있다. 이러한 CCTV 모니터링 관제업무의 효율화 및 지능화를 위해 CCTV의 영상정보에 지능형 영상감시 기술을 적용한다면 해당 상황을 자동으로 알려줄 수 있어 보다 재난현황에 대한 신속한 대응과 효율적인 정보를 얻을 수 있다. 따라서 본 연구에서는 지능형 CCTV 기반의 자동수위감지 알고리즘 성능개선을 위해 서울특별시 서초구 양재천에 현장 적용하여 알고리즘의 정밀도를 개선하고, 안개, 바람, 야간, 악천우 등과 같은 자연환경에 대한 성능저하 방지대책을 수립 및 적용하여 지능형 CCTV기반 자동수위감지 경보체계를 마련하고자 한다. 수위감지 알고리즘의 정밀도 개선을 위해 CCTV 기종별(적외선, 근적외선, 열화상) 성능시험을 하였고, 수위감지 알고리즘의 성능저하 요인인 악조건의 자연환경에 대한 S/W와 H/W적인 영상보정에 의한 수위감지 알고리즘 성능개선에 의한 인식률 개선과 하천범람 시 신속한 상황판단 및 재난대응을 위해 경계·위험으로 설정된 수위레벨에 도달 시 재난관리 담당자에게 SMS를 통한 위험지역 경보알림, 유관기관 상황전파, 하천변의 이동통행로 통제 방안을 수립하여 지능형 CCTV기반 자동수위감지 경보시스템을 실용화하고, 재난대응체계에 따른 운영매뉴얼을 제공하여 재난대응체계의 고도화 기반과 향후 전국 확산을 위한 기술적 기반을 수립하고자 한다.

본 연구에서는 비 내리는 도심지역에 설치된 하천변의 수위계측 센서에 의한 수위 높이와 CCTV 영상에 의해 산출한 수위 높이의 정밀도를 비교분석하여 성능을 평가하였다. 개선된 알고리즘의 장점으로는 기존 알고리즘은 운영보다는 녹화된 영상에서 사용자가 최적의 임계값을 찾도록 하였기에 현장 적용에는 한계가 있었다. 이러한 문제를 해결하기 위해 물의 영역을 구별하기위해 사용되는 임계값이 입력영상의 분석을 통해 자동으로 변경되게 하였다. 조명의 변화 및 낮과 밤의 변화 등 주위 환경의 변화에 대한 최적의 임계값을 자동으로 찾아주어 실제 운영이 가능하도록 하였다. 또한 색상 정보의 히스토그램 비교를 통해서만 물의 영역을 분리해 냈던 기존 알고리즘 달리 물의 흐름 정보를 부가적으로 사용하여 범람이나 홍수와 같은 상황에서 보다 정확한 측정이 가능하도록 하였다. 수위 감지 알고리즘을 적용하기 전에 시/공간상 필터를 사용하여 노이즈를 먼저 제거하는 방법으로 알고리즘 성능이 향상되어 안정적으로 수위를 감지하게 되었다. 전반적으로 CCTV 기종별 수위감지 성능이 85% 이상 평가결과가 도출되었으나, 일반카메라와 열상카메라는 주야간 교차시간에서는 수위검출값의 오차가 큰 것으로 나타나 조도와 온도에 의한 영향을 최소화하기 위한 알고리즘의 지속적인 개선이 필요하다. 이러한 수위검출 오차를 줄이기 위해 NIR카메라의 수위검출 정확도를 향상시켜 특정지역 또는 중요 지역의 수위검출을 위해 NIR카메라를 적용하여 수위감지 정확도를 향상시킴으로서 수위감지시스템의 성능을 향상시킬 수 있다고 판단된다.

본 연구는 도심 수목원의 산책이 남자대학생의 심리적 안정에 미치는 영향을 조사하기 위하여 수행되었다. 실험은 도시 내 수목원, 대조실험은 시청주변의 도시에서 실시하였다. 성인 남자 대학생 24명이 피험자로 참여하였으며, 실험은 무작위로 세 개의 그룹으로 총 3일간 실시하였다. 실험 장소는 수목원 내 소나무 숲, 수목원내 연못, 세 번째 도시로 정하였다. 각 경관의 감상은 10분간, 산책은 15분간 실시하였으며 측정 지표로는 POMS, STAI, SD method을 이용하였다. SD method로 쾌적함, 자연감, 진정감, 개방감, 단순함, 편안함, 친근함, 아름다움 등의 항목으로 평가한 결과 모든 항목에 있어 수목원의 소나무숲과 연못이 있는 공간의 산책이 도시보다 통계적으로 유의함을 알 수 있었다(p<0.01). POMS의 분석결과도 T-A(Tension and Anxiety), A-H(Anger and Hostility), V(Vigor), F (Fatigue,)에서 통계적으로 유의하였으며 총정서장애(TMD, total mood disturbance)도 유의한 결과를 보였다((p<0.01). STAI 측정결과 실험 중 심리적 안정 효과가 있음을 알 수 있었다((p<0.01). 수목원의 산책은 심리적으로 쾌적함, 자연감, 진정감, 개방감, 단순함, 편안함, 친근함, 아름다움 등 순간의 감정을 나타내는 지표에서 유의하게 증가하였으며, 상태불안의 감소와, 분노, 적의, 긴장, 불안 등의 부정적 감정이 완화되어 심리적 안정 효과가 있음을 확인하였다.

이 연구는 선수의 경기력에 많은 영향을 주는 지도자의 행동유형과 지도효율성에 대해 접근하여 개인과 상황별 상호작용의 효과를 분석함으로써 선수들과의 관계를 개선하고, 만족도를 더해 줌으로써 훌륭한 지도효과를 기대할 수 있다. 따라서 이 연구는 아마추어 골프 선수들이 인지하는 지도자의 행동유형과 지도효율성과의 관계를 분석하여 보다 효율적인 골프지도방안에 관한 자료를 제시하는데 목적이 있다. 이를 위해 서울 및 경인 지역에 소재한 골프 연습장에서 골프 지도자에게 강습을 받으면서 아마추어 대회에 참가하고 있는 골프 선수 270명에게 지도행동유형과 지도효율성 질문지를 통해 자료를 수집하였다. 이렇게 수집된 자료는 SPSS 12.0의 위계적 중다회귀분석과 일원변량분석을 통해 분석하였으며, 분석결과는 다음과 같다. 아마추어 골프 선수의 배경변인인 핸디캡, 강습비용, 지도자의 자격 요인은 행동유형과 지도효율성에서 통계적으로 유의한 차이가 나타나 골프 지도자의 행동유형과 지도효율성의 관계를 분석하는데 영향을 미칠 수 있는 변인으로 작용할 수 있다. 따라서 핸디캡, 강습비용, 지도자의 자격 요인을 공변인으로 적용시켜 분석한 결과, 지도효율성의 기능향상과 지도만족에는 훈련 및 지시행동과 사회적 지지행동과 관련성이 높은 것으로 나타났다. 결론적으로 아마추어 선수들의 경기력 향상을 위해서는 훈련 및 지시행동과 사회적 지지행동이 강한 지도자를 선호하는 것이 바람직하다.

The high surface area polymer, AquaMatsⓇ was used for the leachate purification process originated from the Samsan Dong Landfill in Ulsan Metropolitan City. And then, three species of dominant microbes were isolated and identified from AquaMatsⓇ. Gram staining revealed these microbes to be Gram-negative rod strains: They were identified as Agrobacterium radiobacter, Pseudomonas cepacia, Flavobacterium indologenes. All they showed no growth on media in which the leachate was added alone, but a rapid proliferation rate on media with yeast extract as nutrient requirements.