본 연구는 전주시 생활권·도보권 근린공원을 대상으로 유치거리라는 평등한 기준에 의해 설정된 제도적 녹지 서비스 권역이 고령자에게 어떠한 불평등을 나타내는지 분석하고자 하였다. 이를 위 해 고령자 보행 관점에서 녹지 서비스 권역을 정량·공간적으로 도출하고자 고령자의 평균 보행속 도와 경사도를 반영한 도보 네트워크를 구축하고 이를 기반으로 고령자 녹지 서비스 권역과 소외권 역을 산정한 후 면적을 비교·분석하였다. 나아가 도출된 소외권역에 대하여 녹시율(Green View Index, GVI)을 함께 분석함으로써 고령자가 체감하는 녹지 서비스 수준을 형평성 관점에서 검토할 수 있는 기초데이터를 마련하고자 하였다. 분석결과 생활권 공원은 총 서비스 권역 29,830,000m² 중 42.6%(12,706,875m²), 도보권 공원은 34,560,000m² 중 26.7%(9,215,625m²)만이 고령자가 실제로 이용 가능한 면적으로 나타났으며, 그 외 17,123,125m²와 25,344,375m²는 고령자 녹지 서비스 소외권역으로 도출되었다. 소외권역에 대한 녹시율 분석결과 생활권 공원은 평균 10.9%, 도보권 공원은 8.1%로 나타났고 녹시율 0~15% 구간 비율이 각각 71.4%, 84.9%로 확인되어 접근 이 어려운 구간에서 시각적 녹지도 매우 낮은 수준임을 보여주었다. 본 연구는 고령자의 보행 접근 성을 반영하여 녹지 서비스 소외권역을 정량·공간적으로 제시하고, 해당 구간의 녹시율을 통해 가로수 및 저층식재 보완이 필요한 위치를 도출함으로써 고령자 녹지 서비스 형평성 개선을 위한 기 초 데이터를 제공한다는 데 의의가 있다.

신재생 에너지의 확대를 위한 대용량 에너지 저장장치로서 레독스 흐름전지 기술의 중요성이 부각되고 있다. 레독스 흐름전지는 양극 및 음극 전해액을 셀에 순환시켜 전해액에 용해되어 있는 활물질의 산화 및 환원 반응을 유도시키는 전지로서 전지의 효율 및 수명 확보를 위해서 양쪽 전해액을 분리시켜 주며 이온전달을 일으킬 수 있는 멤브레인의 사용이 필수적이다. 그러나 기존 레독스 흐름전지에 사용되는 멤브레인은 활물질 차단 특성, 이온 전달 특성, 물리화학적 내구성 및 가격 측면에서 부족한 특성이 많으며, 이를 개선함으로서 레독스 흐름전지의 효율, 수명 향상 및 가격저감 효과를 얻을 수 있다. 본 연구에서는 이러한 레독스 흐름전지용 멤브레인의 문제점을 정리하고, 이를 개선시키기 위한 멤브레인 소재 및 구조설계 전략에 대해 논의한다. 특히 활물질 차단과 내구성 향상 혹은 가격저감을 동시에 만족시키는 복합막 기술을 소개한다.

Twisted string actuators (TSAs) are tendon-driven actuators that provide high transmission ratios. Twisting a string reduces the length of the string and generates a linear motion of the actuators. In particular, TSAs have characteristic properties (compliance) that are advantageous for operations that need to interact with the external environment. This compliance has the advantage of being robust to disturbance in force control, but it is disadvantageous for precise control because the modeling is inaccurate. In fact, many previous studies have covered the TSA model, but the model is still inadequate to be applied to actual robot control. In this paper, we introduce a modified variable radius model of TASs and experimentally demonstrate that the modified variable radius model is correct compared to the conventional variable radius string model. In addition, the elastic characteristics of the TSAs are discussed along with the experimental results.

In this paper, we propose a new algorithm of the guidance line extraction for autonomous agricultural robot based on vision camera in paddy field. It is the important process for guidance line extraction which finds the central point or area of rice row. We are trying to use the central region data of crop that the direction of rice leaves have convergence to central area of rice row in order to improve accuracy of the guidance line. The guidance line is extracted from the intersection points of extended virtual lines using the modified robust regression. The extended virtual lines are represented as the extended line from each segmented straight line created on the edges of the rice plants in the image using the Hough transform. We also have verified an accuracy of the proposed algorithm by experiments in the real wet paddy.

In this paper, a hybrid semi-3D path planning algorithm combining Virtual Tangential Vector(VTV) and fuzzy control is proposed. 3D dynamic environmental factors are reflected to the 2D path planning model, VTV. As a result, the robot can control direction from 2D path planning algorithm VTV and speed as well depending on the fuzzy inputs such as the distance between the robot and obstacle, roughness and slope. Performances and feasibilities of the suggested method are demonstrated by using Matlab simulations. Simulation results show that fuzzy rules and obstacle avoidance methods are working properly toward virtual 3D environments. The proposed hybrid semi-3D path planning is expected to be well applicable to a real life environment, considering its simplicity and realistic nature of the dynamic factors included.