본 연구에서는 수직배치형 장치장 블록형태의 자동화 컨테이너 터미널을 대상으로 안벽에서 컨테이너의 양·적하 작업을 수행하는 안벽크레인(Q/C)에 대한 하역생산성을 평가해 보았다. 분석 대상이 되는 안벽크레인의 유형으로 기존의 싱글트롤리 타입외에 차세대 안벽크레인으로 인식되고 있는 듀얼트롤리 더블트롤리, 수직순환식의 하역방식을 가지는 네 가지 장비이다. 이들은 각기 다른 방식으로 선박의 컨테이너를 하역하며, 이들 각각에 대해 기계적 생산성과 순작업 생산성을 산출해 보았다. 특히, 안벽크레인의 순작업 생산성을 산출하기 위해 각 장비에 대한 시뮬레이션 모델을 수립하고 이를 적용한 시뮬레이션 시스템을 개발하였으며, 개발된 시뮬레이션 시스템을 통해 내 가지 안벽크레인에 대한 다양한 시뮬레이션이 수행되었다.

During the operation of crane system in container yard, the objective is to transport the load to a goal position as quick as possible without rope oscillation. The container crane is generally operated by an expert operator, but recently an automatic control system with high speed and rapid transportation is required. Therefore, we developed an optimal controller which has to control the crane system with disturbances. In this paper, we present a design of optima 2-DOF PID controller for the control of gantry crane which has to control swing motion and trolley position. We used evolution strategy(ES) to tune the parameters of 2-DOF PID controller. It was compared with general PID controller. The computer simulations show that the proposed method has better performances than the other method.

본 논문은 미국내의 다른 터미널 운용구조를 고찰하고, 크레인 사용을 위해서 가장 효과적인 터미널 관리장치유형(ACC, CUP, PTU)을 찾조자 시도하여 연구한 결과이다. 터미널 비교에 사용된 효율을 산정하기 위해서 시간당 순총 크레인 움직임을 사용했다. 가장 효과적인 장치를 찾기 위해서 총 31개 터미널을 비교하여 시도했다. 이 이론에서는 PTU 시설이 가장 효과적인운영장치임을 알게 되었으며, 보기로 든 터널이 너무 적어서 미국내 터미널에 이 결과를 직접적으로 적용하기에는 어려움이 있다.