부가적인 제어장치를 사용하여 구조물 감쇠를 증가시키는 것은 건축물의 풍응답을 제어하기 위해 자주 사용되는 방법 중 하나이다. 본 연구의 목적은 TMD와 AMD의 다중모드응답 제어성능을 비교하는 것이다. 실제 AMD가 설치된 39층 건물을 사용하였으며, 이전 연구에서 시스템식별을 통해 얻어진 모드정보에 따라 수정된 수치해석모델을 사용하였다. AMD 제어력은 속도피드백, 뱅뱅 제어, LQR 알고리즘을 사용하여 결정하였다. 1차 모드의 RMS 응답을 유사한 수준으로 맞추는 조건에서 TMD와 AMD의 고차모드제 어성능을 비교하였다. 그 결과 TMD는 단일 모드에 대해서만 응답을 저감시킬 수 있었으나, AMD는 다중모드 제어가 가능함을 확인하였다.

In this paper, we present a finite-time sliding mode control (FSMC) with an integral finitetime sliding surface for applying the concept of graph theory to a distributed wheeled mobile robot (WMR) system. The kinematic and dynamic property of the WMR system are considered simultaneously to design a finite-time sliding mode controller. Next, consensus and formation control laws for distributed WMR systems are derived by using the graph theory. The kinematic and dynamic controllers are applied simultaneously to compensate the dynamic effect of the WMR system. Compared to the conventional sliding mode control (SMC), fast convergence is assured and the finite-time performance index is derived using extended Lyapunov function with adaptive law to describe the uncertainty. Numerical simulation results of formation control for WMR systems shows the efficacy of the proposed controller.