이 연구의 목적은 모방하기 전략을 활용한 한국어 학습자의 쓰기 양상을 살펴보는 데 있다. 이를 위해 중급 단계 한국어 학습자에게 비교와 대조의 구조 유형의 쓰기 과정 중 쓰기 전 단계에서 구조에 맞는 모델 텍스트를 제시한 후 학습자 스스로 제시된 글의 구조를 파악하고 그것을 새로운 글쓰기에 어떻게 재구성하여 활용하는지 살펴보았다. 모델 텍스트는 쓰기에 부담감을 가지는 한국어 학습자들이 쓰기 활동에 적극적으로 참여할 수 있도록 도와주는 비계를 역할을 하여 학습자 스스로 쓰기 활동을 주도적으로 이끌어 갈 수 있도록 하는데 도움을 준다. 또한 텍스트 구조는 글 쓰는 이의 사고를 논리적으로 연결하여 학습자가 질 높은 텍스트를 완성하는 데 만들어 내는 데 영향을 준다. 이 연구에서는 모델 텍스트의 활용을 통해 먼저 완성된 학습자의 글을 비교와 대조의 마름모형 텍스트 구조를 확인하고, 제공된 정보를 잘 배열하고 조직화하여 응집성을 확보한 계단식 구조로 완성된 텍스트 내용을 확인하였다. 그리고 글에 활용된 구조 표지어를 확인 해 보았다. 이를 통하여 학문 목적 한국어 학습자의 쓰기 지도와 쓰기 능력 향상에 필요한 모방 전략의 가능성을 탐색할 수 있었다.

Large workspace and strong grasping force are required when a robot manipulates big and/or heavy objects. In that situation, bimanual manipulation is more useful than unimanual manipulation. However, the control of both hands to manipulate an object requires a more complex model compared to unimanual manipulation. Learning by human demonstration is a useful technique for a robot to learn a model. In this paper, we propose an imitation learning method of bimanual object manipulation by human demonstrations. For robust imitation of bimanual object manipulation, movement trajectories of two hands are encoded as a movement trajectory of the object and a force trajectory to grasp the object. The movement trajectory of the object is modeled by using the framework of dynamic movement primitives, which represent demonstrated movements with a set of goal-directed dynamic equations. The force trajectory to grasp an object is also modeled as a dynamic equation with an adjustable force term. These equations have an adjustable force term, where locally weighted regression and multiple linear regression methods are employed, to imitate complex non-linear movements of human demonstrations. In order to show the effectiveness our proposed method, a movement skill of pick-and-place in simulation environment is shown.