An active suspension system has an external energy source, from which energy is constantly supplied to the system for continuous control of the vehicle's motion. There are some control strategies. In the study, the reduced-order active suspension control strategy via the singular perturbation technique is applied to the half car model which has 4 DOF. The performance of the hydraulic active suspension system utilizing this control strategy is investigated and compared with those of the systems with the full-order state feedback control and the sky-hook damping control. Their performances are compared through the computer simulation in the time and the frequency responses, respectively. In the transient response analysis, the C-language program is used, and Matlab program tool is used in the frequency response analysis. It is shown that the reduced-order control strategy yields almost the same performance as that of the full-order state feedback control, and gives better performance than that of the sky-hook damping control, especially in ride quality.

본 논문에서는 시소 시스템에 Pl형의 상태 피드백 제어기와 축소차수 관측기를 결합한 제어시스템을 적용하여 시소 시스템의 안정화 문제를 다루었다. LQ 이론에 근간을 두는 Pl형의 상태 피드백 제어기는 계단상의 외란이나 잡음에 대해 양호한 성능을 가지도록 오차에 대한 새로운 상태변수를 고려한 제어기이다. 축소차수 관측기는 상태변수의 계측이 어려운 경우나 경제적인 이유로 센서의 부착이 어려운 경우에 종종 사용되는데 본 논문에서는 시소 시스템의 각도와 대차의 위치로부터 시소의 각속도와 대차의 속도를 추정하기 위해 사용된다. 여러 초기조건과 외란이 인가되는 환경 하에서 실시한 시뮬레이션을 통해 본 논문에서 목적으로 하는 시소 시스템의 안정화가 가능함을 보인다.