Path planning is necessary for mobile robots to perform precise and rapid tasks. A collision avoidance function must be included so that the robot can move safely during work, and it must be able to create an optimal path to reduce work execution time and save energy. In this paper, we propose a smart route generation algorithm that searches for global route with an algorithm that can speed up route search and integrates the TEB algorithm that can search for regional optimum routes in real time according to the situation. The performance of the proposed algorithm was verified through actual driving experiments of mobile robots.

숲길은 산림휴양서비스의 중요한 부분으로 숲길이 가진 자연환경 및 주변 지형자원 등을 이용한 다양한 활동에 대한 이용민의 요구도는 점점 높아지고 있다. 본 연구는 대구광역시 북구에 위치한 함지산이 가지고 있는 다양한 자원과 입지적 특성을 활용하여 산림휴양 및 이용민 요구에 적합한 치유숲길을 조성하는 것이다. 대상지는 대구광역시 북구 함지산 일원이며 계획을 수립하기 위하여 대상지의 지형, 수문 등의 자연환경과 토지이용 및 인문환경, 경관 등을 분석 하였으며 대상지 조사는 Trimble 사의 Geoxt 에 Base map 을 탑재하여 현장조사 방식으로 이루어졌으며 관련 정책과 유사사례를 분석하여 계획에 반영하였다. 본 계획은 도심과 연접된 산림의 입지적 잠재력을 활용하여 다양한 계층이 쉽게 접근할 수 있는 치유숲길 조성에 중점을 두었다. 국내에서 산림치유 관련 연구 및 치유의 숲 조성 사업은 1980년대 후반부터 시작되었지만, 치유를 위한 프로그램 및 시설에 대한 고려는 여전히 부족한 실정이다. 본 연구는 대구 시민들의 휴식 및 휴양공간으로 대표되는 함지산을 대상으로 건강증진 및 치유공간 제공을 위한 치유숲길을 선정함과 동시에 구간별 차별화된 계획방향을 수립하는데 목적을 두었다.