오늘날 파일럿(Pilot)이라고 하면 대부분의 사람들은 항공기 조종사를 떠올린 다. 그러나 이 용어는 해상에서 먼저 사용된 용어다. 연혁적으로 살펴보면 항공 기가 탄생하기 전에도 해상분야에서는 ‘pilot’라는 용어를 사용하고 있었다. 그럼으로 그 기원이 바다에 있다는 것을 알 수 있다. 약 2,500년 전 고대시대의 로오드해법은 일부분이 소실되었지만 단편적인 부 분에서 도선사의 존재와 도선제도가 있었다는 것을 알 수 있고, 이후 생성된 고대 로마법과 초기 중세 해법에서 도선제도의 구체적인 내용을 알 수 있다. 당시에는 도선의 실수로 인하여 선박이나 화물에 손해를 입히거나 멸실되면, 도선을 실시한 도선사는 지금은 상상할 수 없는 참수형에 처해졌다. 이는 당시 시대 상황을 반영한다. 고대 및 중세시대가 전제군주 시대였고, 마음대로 그 권 력을 남용하였음을 알 수 있다. 그리고 도선사에게는 목숨을 걸고 도선에 임하 여야 하는 막대한 책임감을 부여하였다. 이러한 도선사의 책임에 대해서는 16 세기에 들어서야 비로소 항변권과 손해에 대한 보상으로 그 책임을 면할 수 있 었다. 현대에 존재하는 공적규제로써의 강제도선제도는 과거 중세 해법에서부 터 그 연혁을 찾아볼 수 있다.