본 연구에서는 현재 일반 수치지도 제작시 축척에 따라 적용되는 지형 ․지물 속성 목록을 분석하고 본 연구의 대상이 되는 한국향토문 화전자대전에서 다루고 있는 내용을 상세 유형별로 분석하였다. 그리고 이러한 내용을 전자지도를 통해 전달할 때 효과적일 수있는 전자지도 속성 정보 표현 기준을 제시하였다.수치지도Ver 2.0의 기준에 따라 1차 지리정보 수집 가능 대상에 해당하는 유형으로는 기관단체, 식물(보호수), 유물, 유적, 지명과 같은 직접적인 위치 정보 확인이 가능한 유형이 주로 그 대상이 되었다. 이 밖의 유형은 지도 제작자가 관련 위치정보를 수집하여 지도상에 표시해야 하는 대상으로 분류하였다. 이렇게 분류된 유형 내에서도 속성에 따라 축척별로 표현기법이 다르게 적용되도록 분류 하였다.이때 기준은 수치지도Ver 2.0의 지형 ․지물 속성 목록과 수치지도작성작 업내규를 기준으로 한국향토문화전자대전의 특성에 맞게 적용하였다.그 결과 각 유형에 해당하는 세부 속성별로1:5,000 축척에서 는 면, 1:25,000 축척에서는 점으로 표현되는 대상으로는 건물이 해당하였다. 또한 1:5,000 축척에서는 점과 면으로 표현되고 지도 의 축소에 의해 1:25,000 축척에서는 점으로 표현되는 대상으로는 묘, 고분, 비, 탑 등의 문화재가 해당하였다. 이상의 연구를 통해 전자지도의 축척과 지도상에 표현되는 내용의 특성을 고려하여 전자문화지도와 관련된 지리 정보를 효과적으로 표현할 수 있는 기하학적 분류 체계를 정리하였다. 이 연구는 지금까지 문화적 정보가 기존의 기본 지도 위에 표현되던 전자문화지도에 각 내용별로 다양한 표현기법을 적용 할 수 있다는 점을 구체화 하였으며, 앞으로 전자문화지도를 구현할 때 고려할 수 있는 유형별 기하학적 표현 체계를 구체화 하였다는 점에서 의의가 있다.

A local map-based exploration algorithm for mobile robots is presented. Segmented frontiers and their relative transformations constitute a tree structure. By the proposed efficient frontier segmentation and a local map management method, a robot can reduce the unknown area and update the local grid map which is assigned to each frontier node. Although this local map-based exploration method uses only local maps and their adjacent node information, mapping completion and efficiency can be greatly improved by merging and updating the frontier nodes. Also, we suggest appropriate graph search exploration methods for corridor and hall environments. The simulation demonstrates that the entire environment can be represented by well-distributed frontier nodes.