본 논문은 강교좌장치를 가지고 있는 연속 강교량을 지진으로부터 보호하기 위해서 형상기억합금을 이용한 장치를 제안했다. 예로 사용하고 있는 연속 강교량은 고정단을 가진 교각에 지진하중이 집중하고 상당히 큰 상부구조의 중량으로 인하여 교각에 손상을 입기 쉽고 상판의 교대에 대한 충돌로 교대의 수동변위가 크게 나타날 수 있다. 본 연구에서는 두 가지 종류의 restrainer-damper가 제안되었으며 지진해석을 통해서 효과를 검증하였다. 또한 미주에서 일반적으로 사용되고 있는 강재 케이블의 restraoiner와 성능을 비교하였다.

본 연구에서는 중복 고유치를 갖는 비비례 감쇠 진동계의 고유치와 고유벡터의 민감도를 계산하는 새로운 방법을 제시하였다. 제안 방법은 매우 간단하면서도 수치적 안정성이 보장되고 정확한 해를 주는 방법이다. 제안 방법에서는 (n+m)차의 대칭 행렬로 이루어진 대수방정식을 해석함으로써 n개의 자유도를 갖는 감쇠계에 있어서 m차의 중복도를 갖는 고유치와 고유벡터의 설계변수에 대한 미분을 구한다. 제안 방법의 검증을 위해 5자유도를 갖는 단순구조물의 민감도해석을 예제에서 다루고 있다. 예제에서의 설계변수는 모델의 부분강성으로 하였다.

This paper proposes a performance index for the multiple shape object handling of dual arm manipulator to determine whether a robot is good or not. When the dual‐arm manipulator grasps a fixed object and is posed, the dual‐arm manipulator should procure a space to freely control the manipulator. As a performance evaluation parameter, each joint torque from current sensor signal is utilized. From the current information, torque and energy for each joint are estimated. In this paper an performance index for an unstructured object is defined by an energy‐cost function, and stability analysis for each motion is derived by the maximum force to the object. The maximum force to the object is computed by the inertia of object and acceleration information of end‐effector. The acceleration data are derived by the double derivation of each encoder signal. Manipulability measure which implies how efficiently the dual –arm manipulator can move with the grasped object, can be represented by the intersection of the two manipulability ellipsoids for the left and right arms. Effectiveness of the proposed algorithm has been verified through the practical simulations and real experiments.