위치 기반 AR 게임에서 모바일 기기의 위치를 정확하게 추정하는 것은 중요한 요소 중 하나이다. 모바일 기 기에 내장되어 있는 위치 추정 시스템이 얼마나 정확하게 위치정보를 추정하는 지가 증강되는 AR 콘텐츠의 정확도를 결정한다. 하지만 도시 환경에서는 건물, 건축물, 광고판, 표지판 등 지형지물 및 장애물에 의해서 위치 추정을 위해 필요한 신호가 반사, 굴절, 회절, 차단 등이 발생하게 되고 그로 인하여 모바일 기기의 위 치 추정 시스템으로부터 추정되는 위치에 오차가 생기게 된다. 본 논문에서는 도시 환경에서 모바일 기기의 위치 오차가 증가하는 현상에 대해서 상용 스트리트 뷰와 문자 태그를 활용하여 심플하면서도 신뢰성 있는 위치 보정 방안을 제안한다. 제안하는 위치 보정 방안은 쿼리 이미지와 스트리트 뷰 파노라마 이미지로부터 생성된 문자 태그를 대조하는 것을 통해서 매칭 스코어를 계산한고 매칭 스코어에 따라 쿼리 이미지를 촬영 한 실제 위치와 가까운 스트리트 뷰를 검색하는 것을 통해서 모바일 기기의 위치를 보정한다. 제안하는 위치 보정 방안은 위치 오차가 43.71m인 위치를 위치 오차가 4.09m인 위치로 보정하였으며 낮과 밤에 관계없이 위치를 보정할 수 있다는 장점이 있다.

This study introduces the accurate correction method of bearing position error of mobile robots using Stargazer sensor. The mobile robots require some vital functions including map building, localization, path planning, obstacle avoidance for autonomous navigation. In most cases, the localization of angular pose of a robot is essential because its result has a great effect on the performance of the other functions. We demonstrated the validity of the proposed method with the results of real experiments and applied it to the photographer robot for correct bearing position error at the moment of taking a picture.

대형 예술품이나 지도 등에 대한 양질의 디지털 콘텐츠를 얻기 위해 대형 스캐너의 개발에 대한 요구가 증대되고 있다. 대형 스캐너의 개발에 있어서 색상 보정은 원작의 사실적인 재현에 큰 영향을 주는 요소이다. 스캐닝 성능이 뛰어나더라도, 스캐너에 사용되는 카메라나 출력에 사용되는 LCD 등의 특성에 따라 원작의 색을 정확히 재현하는데 어려움이 있다. 일반적으로 이러한 경우 장치 특성화를 이용하여 입력 신호와 출력 신호의 관계를 정의한 LUT(Look-UpTable)를 생성하여 색을 보정하게 된다. 하지만 장치 특성화가 잘 되더라도 대형 스캐너의 경우 주사 위치에 따른 조명의 광량의 차이가 크게 존재하므로 주사 영역 전체에 균일한 색 재현에 어려움이 있다. 따라서 주사 영역 전체에 균일한 색 재현을 위해서는 주사 위치에 따른 조명의 차이에 대한 보정 방법이 필요하다. 본 논문에서는 대형 스캐너의 색 재현에 있어서 조명의 주사 위치에 관계없이 균일한 색 재현을 위해 휘도와 색도 보상을 통한 색보정 방법을 제안하였다. 실험을 통해 대형 스캐너의 색재현에 있어서 균일성을 높이면서 기존의 장치 특성화만 수행했을 때보다 더 작은 오차 범위에서 원작의 색을 재현할 수 있음을 확인할 수 있었다.