조선후기 강원도 삼척영장(三陟營將)은 1672년(현종 13) 신설되어 1895년까지 (고종 32) 존속하였다. 삼척영장은 강원도에서 유일하게 파견된 영장으로, 토포사 (討捕使)와 수군첨절제사(水軍僉節制使)를 겸임하였다. 삼척영장 약 221인의 왕대 별 수는 재위기간이 가장 길었던 영조대가 60인으로 가장 많았고, 고종대가 42인으로 두 번째였다. 삼척영장의 재임기간은 15개월 이상 및 10개월 이상 15개월 미만이 각각 65인이었고, 10개월 미만이 56인이었다. 아울러 8명은 재임 기간을 알 수 없었고, 삼척영장에 임명된 후 부임하지 않은 경우도 27인이나 되었다. 영장은 정조 대 『대전통편』에 의하면 정3품 절충(折衝) 이상의 자급을 이미 받은 상태에서 영장이 된 경우는 10삭 후에, 영장이 되면서 새로 절충을 받은 경우에는 15삭 후에 직책을 옮길 수 있었다. 삼척영장 221인 중 160인은 교체사유를 알 수 있었는데, 부임하지 않고 교체된 27인의 사유는 ‘11인은 부모가 75세 이상, 9인은 부모나 본인의 병이 중함, 7인은 상환(相換)·내천(內遷)·유임 등’이었다. 부임한 삼척영장 133인의 교체사유는 ‘94인(내천 86인, 외천 8인)은 벼슬자리 옮김, 38인은 직무수행 잘못, 1인은 본인의 병’ 등이었다. 삼척영장은 영동 9개 읍의 군병 조련과 점검 등을 전담하였다. 아울러 강원도 영동에 도적이 매우 많으나 토포사인 춘천부사가 너무 멀리 떨어져 있는 문제점을 시정하기 위해 삼척영장은 1673년 토포사를 겸임했었는데, 치도(治盜)와 관련하여 영장의 상벌(賞罰)이 결정되었으므로 양민(良民)을 도적으로 몰아버리는 폐단 등이 발생하였다. 삼척영장은 수군첨절제사도 겸임하면서 바다 방어도 담당하였는데, 이러한 삼척영장의 해방(海防) 기능은 다른 영장과 구별되는 특징이었다. 특히 삼척영장은 1694년(숙종 20)부터 월송만 호와 교대로 울릉도 수토관(搜討官)이 되어, 울릉도가 조선의 영토임을 일본인에게 확실히 알리면서 그들의 불법적인 어로행위나 벌목 등을 차단한 점이 주목된다.

This paper presents a rope modeling and verification for the robotic platform of the wall cleaning robot (ROPE RIDE). ROPE RIDE has the characteristics of climbing up and down using a rope fixed on the roof like traditional workers. In order to perform a stable operation with a wall cleaning robot, it is necessary to estimate the position of the robot in a vertical direction. However, due to the high coefficient of extension and nonlinearity of the climbing rope, it is difficult to predict the behavior of the rope. Thus, in this paper, the mathematical modeling of the rope was carried out through the preliminary experiment. Extensive experiments using different types of rope were used to determine the parameters of the constitutive equation of climbing ropes. The validity of the determined parameters of various ropes was verified through the experiment results.