본 연구에서는 대추 열수추출물에 대한 유산균 발효를 통해 기능성 소재로서의 가능성을 알아보고자 하여 열수추출물에 L. plantarum 을 접종하여 유산균 발효물을 제조하였으며, 열수추출물과 유산균 발효물의 영양성분 및 항산화능을 비교 ․ 분석하였다. 대추 열수추 출물에 접종한 유산균은 초기 12시간 만에 증가하였으며, 이후 72 시간까지 큰 증감없이 그 수를 유지하여 대추 열수추출물은 유산균 의 생육에 큰 영향을 미치지 않았다. 열수추출물과 유산균 발효물 의 당도, pH 및 총산도를 측정한 결과, 당도는 유산균 발효 여부와 관계없이 열수추출횟수가 증가할수록 높아졌으며, pH는 유산균 발 효 이후 현저히 감소하였고, 총산도는 2차 열수추출물의 발효물에 서만 유의적으로 증가하였다. 2차 열수추출물의 유산균 발효 여부 에 따른 일반영양성분 분석 결과, 모든 성분에서 유의적 차이를 보 이지 않았으며, DPPH 및 ABTS free radical 소거활성능은 유산 균 발효 여부에 관계없이 열수 추출횟수에 비례하여 증가하여 2차 열수추출물과 그의 발효물에서 가장 높은 결과를 나타내었다. 총폴 리페놀 함량 또한 유산균 발효여부에 관계없이 1차 열수추출물에 서 가장 높은 값이 관찰되었다. 본 연구를 통해 대추 열수추출물은 유산균 생육에 전혀 영향을 미치지 않아 유산균 발효물 제조 가능 성을 확인했으며, 또한 항산화능과 총폴리페놀 함량은 열수추출횟 수에 의해 영향을 받는다는 사실을 알 수 있었다. 하지만, 열수추출 물과 유산균 발효물 사이에 일반영양성분 및 항산화능에 큰 차이 는 없었으며, 이는 L. plantarum 단일 균주로만 연구를 진행했기 때문으로 여겨진다. 따라서 추후에 다양한 유산균주를 사용하여 대추 열수추출물의 발효를 시도해 항산화능을 비롯한 다양한 기능 성을 증가시킬 수 있는 유산균주를 탐색할 필요가 있을 것으로 사 료된다.

간장게장은 우리나라 전통 식품 중의 하나로 생 꽃게를 세척한 후 간장소스를 첨가하고 저온에서 숙성시켜 포장 하여 상업적으로 판매하고 있다. 하지만, 간장게장 제조 특성 상 열처리를 하지 않기 때문에, 간장게장의 미생물학적 품질을 유지하는데 어려움이 따른다. 따라서 본 연구에서는 원물 꽃게의 초기 미생물 저감화를 위해 여러 살균세척제의 효능을 비교하고 저장 중 간장게장 제품의 미생물학적 품질을 유지하기 위해 키토산의 항균 효능을 평가하였다. 먼저, 상온에서 생 꽃게를 염소수(50 mg/L), 과초산(40 mg/L), acetic acid (5%), lactic acid(5%)에 각각 10분간 침지시켜 일반세균수를 분석하였다. 결과를 살펴보면, 여러 살균세척제 중 5% acetic acid 세척이 생 꽃게에 존재하는 일반세균수를 약 1.5 log CFU/g까지 감소시켜 가장 효과적인 것으로 나타났다. 키토산 효능을 평가하기 위해 현재 상업적으로 제조되고 있는 간장게장(방법 1; 전해수 세척), 5% acetic acid로만 세척된 꽃게(방법 2), 5% acetic acid로 세척된 꽃게에 0.5%(방법 3)와 1%(방법 4)의 수용성 키토산이 첨가된 간장으로 제조된 간장게장을 각각 4oC와 12oC에서 최대 30일까지 저장하면서 일반세균수, 대장균군 및 대장균수를 측정하였다. 12oC에서 저장된 간장게장의 일반세균 수는 7일이 지났을 때 약 8 log CFU/g까지 증가하였다. 4oC의 경우, 1% 키토산이 첨가된 군(방법 4)에서 20 일 동안 약 2.9 log CFU/g까지만 증가한 것으로 나타나 키 토산 무첨가군(방법 1과2)과 0.5% 첨가군(방법 3)(4.2~4.5 log CFU/g)에 비하여 훨씬 효과적이었다. 본 결과에 따라, 생 꽃게를 5% acetic acid로 세척한 후 간장게장에 1% 키토산을 첨가하여 냉장온도에서 저장한다면 간장게장 제품의 미생물학적 품질 향상에 큰 도움이 될 것으로 여겨진다.

플라즈마 화학기상증착법에 의해 증착된 저유전율 SiOF박막의 물성 안정화를 위하여 증착후 N2O플라즈마로 열처리함으로써 그 특성을 평가하였다. SiOF박막은 대기방치 및 열처리에 불안정한 성질을 가진다. SiOF 박막은 박막내의 F-Si-F 결합의 존재 때문에 흡습현상이 발생하며, 박막내의 F함량이 증가함에 따라 수분 흡수가 증가한다. 또한 열처리를 거치면서 F이 탈착되어 박막내의 F함량이 감소한다. N2O플라즈마 열처리는 표면에 얇은 SiON층을 형성시킴으로써 박막을 안정화시키는데 효과적이었다. 그러나 장시간의 N/sun 2/O플라즈마 열처리는 유전율을 크게 증가시킨다. 따라서 N2O플라즈마 열처리에 의한 유전율의 증가없이 물성을 안정화 시키기 위해서는, 대기방치나 열처리에 의한 안정화 효과를 유지하면서 N2O플라즈마 열처리에 의한 유전율의 증가를 최소화시킬 수 있는 공정의 확립이 필요하다.

An increasing number of researches and developments for personal or professional service robots are attracting a lot of attention and interest industrially and academically during the past decade. Furthermore, the development of intelligent robots is intensively fostered as strategic industry. Until now, most of practical and commercial service robots are worked by remotely operated controller. The most important technical issue of remote control is a wireless communication, especially in the indoor and unstructured environments where communication infrastructures might be destroyed by various disasters. Therefore we propose a multi-robot following navigation method for securing the valid communication distance extension of the remote control based on WPAN(Wireless Personal Area Networks). The concept and implementation of following navigation are introduced and the performance verification is performed through real navigation experiments in real or test-bed environments.

This paper proposes a robust image stabilization system for a mobile robot using an Extended Kalman Filter (EKF). Though image information is one of the most efficient data used for robot navigation, it is subjected to noise which is the result of internal vibration as well as external factors such as uneven terrain, stairs, or marshy surfaces. The camera vibration deteriorates the image resolution by destroying the image sharpness, which seriously prevents mobile robots from recognizing their environment for navigation. In this paper, an inclinometer was used to measure the vibration angle of the camera system mounted on the robot to obtain a reliable image by compensating for the angle of the camera vibration. In addition the angle prediction obtained by using the EKF enhances the image response analysis for real time performance. The experimental results show the effectiveness of the proposed system used to compensate for the blurring of the images.

In this paper, we propose a digital image stabilization technique using edge detection and Lucas-Kanade optical flow in order to minimize the motion of the shaken image. The accuracy of motion estimation based on block matching technique depends on the size of search window, which results in long calculation time. Therefore it is not applicable to real-time system. In addition, since the size of vector depends on that of block, it is difficult to estimate the motion which is bigger than the block size. The proposed method extracts the trust region using edge detection, to estimate the motion of some critical points in trust region based on Lucas-Kanade optical flow algorithm. The experimental results show that the proposed method stabilizes the shaking of motion image effectively in real time.