This paper presents a rope modeling and verification for the robotic platform of the wall cleaning robot (ROPE RIDE). ROPE RIDE has the characteristics of climbing up and down using a rope fixed on the roof like traditional workers. In order to perform a stable operation with a wall cleaning robot, it is necessary to estimate the position of the robot in a vertical direction. However, due to the high coefficient of extension and nonlinearity of the climbing rope, it is difficult to predict the behavior of the rope. Thus, in this paper, the mathematical modeling of the rope was carried out through the preliminary experiment. Extensive experiments using different types of rope were used to determine the parameters of the constitutive equation of climbing ropes. The validity of the determined parameters of various ropes was verified through the experiment results.

항로표지사고는 항로표지의 신뢰성을 저하시키고, 관리자는 추가적인 업무가 부여되며, 이용자는 항해 중 부담감을 가지게 되는 등 모두에게 불편을 초래하는 사회적 비용(경제적 손실)이 발생하게 된다. 이러한 항로표지사고로 인한 경제적 손실을 추정하기 위해 선행연 구에서는 항로표지사고의 사회적비용 추정모델을 생산손실비용, 행정비용, 위험비용의 합으로 제안하였으나, 위험비용의 추정에 대한 적절한 연구결과를 제시하지 못하였다. 따라서 본 연구에서는 선행연구에서 제시한 추정모델을 보완하여, 부산청 관할해역에서 최근 10년간 (2008-2017년) 발생한 항로표지사고 249건에 대한 사회적비용을 산출하였다. 즉, 항로표지 사고의 위험비용은 항로표지가 비시장재화이므로 조건부가치측정법을 이용하여 산출하였다. 그 결과, 10년간 항로표지사고의 사회적비용은 생산손실비용 31억원(25.38%), 행정비용 17억원 (13.62%), 위험비용 75억원(61.01%) 등 총 124억원으로 추정되었다.

항로표지는 해상교통의 안전을 도모하고 선박운항 능률 향상을 위하여 설치된 해양교통안전시설 중 하나이다. 그러나 선박충돌 또는 기상악화 등의 원인으로 발생하는 항로표지의 사고로 인하여 제 기능을 상실 하였을 경우, 선박운항자를 비롯한 여러 이용자에게 이용불편 또는 항행위험을 증가시키고 있다. 특히 우리나라 최대 컨테이너항만인 부산항은 최근 12년(2006년~2017)동안 총400건의 항로표지 사고가 발생하였으며, 이로 인하여 평균 20.6일의 복구기간이 소요됨에 따라 항로표지 이용자들에게 해양안전 불안을 가중시키고 있다. 따라서 연구의 목적은 우리나라 항로표지 사고예방과 효율적인 관리방안을 적극적으로 추진하기 위한 이용자들의 정량적 지지도를 제시하고자 한다. 이를 위해 부산항 해역이용자들을 대상으로 항로표지 및 항로표지 사고에 대한 인식조사를 실시하고, 효율적 항로표지 관리방안의 추진을 통한 항행위험 감소에 대한 경제적 가치를 추정하였다. 연구의 결과, 비시장재화인 환경재나 공공재의 대표적인 가치추정법인 조건부가치추정법을 이용하여 추정된 부산항 항로표지 서비스에 대하여 이용자들이 부여한 경제적 가치는 최소 약 160억원으로 나타났다. 따라서 이러한 연구결과는, 항로표지 관리자 및 정책입안자들에게 부산항을 비롯한 우리나라 항로표지 서비스에 대한 다양한 이용자의 요구사항을 확인하고, 이에 대응하는 보다 효율적인 관리방안의 수립과 추진에 유용한 자료로 활용될 수 있을 것이다.

전 세계적으로 지진발생이 빈번하고 많은 인명피해와 사회기반시설물의 피해가 발생하고 있다. 지진에 대한 보수, 보강기법에 대 한 연구가 많이 있었지만 대부분은 강성보강형태로 반복적인 하중이 구조물에 작용하면 2차적 피해가 발생할 수 있다. 따라서 강성보강이 아 닌 연성보강형태의 보수, 보강기법이 필요하다. 본 연구에서는 철근 콘크리트 기둥 부재에 적용할 수 있는 보강 공법으로써 폴리머계의 고인성 과 고연성 효과를 나타내는 경질형 폴리우레아를 내진보강용 재료로 선택하였고 재료의 열화 및 내화학적 특성에 대한 내구 성능을 평가하였 다. 내구 성능 평가는 폴리우레아의 산 환경 및 자외선 노출 시험을 실시하였고, 폴리우레아를 도포한 콘크리트의 탄산화 노출 및 동결융해 시 험을 실시하였다. 내진보강용 폴리우레아는 모든 시험을 통하여 내구성능과 저항능력이 우수한 것으로 판단되며 추후 내진 보강 재료로써 유 용하게 사용될 것으로 사료된다.

Characteristics of bond strength between AR-glass textile and fine concrete was performed through pull-out test with various transverse reinforced methods as number of lateral reinforced textile and transverse development length. In the both case of change in reinforcing method, bond strength was increased sharply in the first case.

Reinforced concrete is used as a main construction because it is excellent durability and strength. However, the problem of durability decrease due to enlargement, high-rise of structures and the cracking due to external force nowadays. Therefore, there is studying on the Textile Reinforced Concrete(TRC), which reinforcing bar changing into Textile. Also, studying on adhesion performance between concrete and Textile. Preceding studies have examined the adhesion performance of single fibers with no specific variable. It can not reflect about grid type and embedding length. Accordingly, on this study examines the change of bond strength according to bond length. As a result, the bond strength increased as the embedding length of the Textile increased, but there was not influence that the bond strength according to the lateral length.

This study was conducted to dentify the optimum plantlet type of ‘Solara’ potatoes (Solanum tuberosum L.) for growth in an aeroponics system. Plantlets of ‘Solara’ were transplanted on March 16, 2015 in a greenhouse, and growth and yield characteristics were investigated at 70 and 78 days after transplanting, respectively. Stem length was shorter in plantlet of 15-day-old stem cuttings and acclimatization of culture, and the stem length of plantlets of stem cuttings tended to increase with increasing stem cutting age. The fresh weight of plants was the highest in the plantlets of 40-day-old stem cuttings and the lowest in non-rooted stem cuttings and acclimatization of culture. The highest number of first stolons was obtained in 35-day-old stem cuttings. The number of second stolons was the highest in plantlets of 35-day-old stem cuttings, acclimatization of culture, and 30- day-old stem cuttings. The total number of tubers was higher in plantlets of 35-day-old stem cuttings and acclimatization of culture, and the number of tubers above 3 g was the highest in plantlets of 35-day-old stem cuttings. The weight of tubers above 3 g was the heaviest in plantlets of 35-day-old stem cuttings(1,947 g per 10 plants), followed by plantlets of 30-day-old stem cuttings. These results indicate that plantlets of 30 to 35-day-old stem cuttings could be the best for production of ‘Solara’ potato tubers in an aeroponics system.

Characteristics of bond strength between AR-glass textile and fine concrete was performed through pull-out test with various transverse reinforced methods as number of lateral reinforced textile and transverse development length. In the both case of change in reinforcing method, bond strength was increased sharply in the first case.

일상적으로 우리가 매일 경험하는 눈, 비, 바람, 기온과 같은 현상을 날씨라고 하며, 일정한 지역에서 장기간에 걸쳐 나타나는 대기 현상의 평균적인 상태를 기후라고 한다. 또한 기후가 평균적 상태에 비해 유의미하게 변동하는 것을 기후변화라고 한다. 콘크리트 구조물의 경 우 외부 극한기후환경에 노출 될 경우 다양한 문제점들이 발생할 수 있다. 이러한 문제점들 중 최근 가장 문제가 되고 있는 폭우, 폭설과 같은 극 한기후인자요소의 작용을 받아 발생 할 수 있는 동결융해에 대한 현상이다. 콘크리트의 경우 온도가 너무 낮거나 높다고 손상이 발생하는 것은 아니라 동결·융해를 반복적으로 받을 경우 심각한 내구성 저하를 나타나게 되며 실제 성능저하가 된 구조물의 경우 회복하기 힘들게 된다. 따 라서 본 연구에서는 극심한 기후변화로 발생 되는 다양한 기후인자 요소 중 풍속-일조시간의 기후변화 양생조건에 대하여 양생 후 콘크리트 동 결융해 실험을 접목시켜 상대동탄성계수를 측정하고 이를 바탕으로 성능중심평가 (Performance Based Evaluation (PBE))를 실시하고 대응책 을 마련하고자 한다.

국가물류경제의 중축산업인 항만의 지속가능한 운영과 개발을 위해서는 인프라 확충을 통한 경쟁력확보와 더불어 대기오염, 수질 오염, 소음 및 생태계 파괴 등의 항만환경문제로 인한 지역커뮤니티와의 갈등해소가 더 중요한 요소로 부각되고 있다. 우리나라 부산 신항만 개발사업의 경우도 신항만 공사용 바다모래 채취로 인한 어민들과의 갈등 때문에 항만공사가 중단된 경험이 있으며, 그 주요 원인으로 현행 어업피해조사제도를 포함한 항만환경피해에 대한 정량적인 영향성 평가법의 부재와 한계라 할 수 있다. 따라서 본 연구의 주목적은 우리나라 항만의 지속가능한 항만운영 및 개발을 위한 효율적인 항만환경관리에 필수적인 정량적 환경영향성평가 방안의 제시에 있다. 이를 위해 국내 외 항만의 환경정책과 사례분석을 통해 전반적인 항만환경문제와 그 영향(피해)에 대해서 살펴보고, 피해를 입은 환경재와 서비스의 전체적 경제적 가치를 평가할 수 있는 경제적 가치평가법을 제시하였다. 제시된 방법론 중에서 부산 신항만 개발로 따른 정박지 지정으로 인한 해양 생태계 서비스 피해 사례에 대해 보다 과학적으로 추정할 수 있는 Habitat Equivalency Analysis(HEA)를 적용하여, 예시적인 피해액을 추정 하였다. 본 연구의 결과를 토대로, 제시된 항만환경피해에 대한 경제적 영향성평가방법론의 제도적 도입을 통하여 보다 효율적인 항만환경관 리방안을 제시하였다.

Change in the adhesion strength between AR-glass textile and concrete was performed through pull-out test with longitudinal (load direction) and transverse development length. In case of longitudinal development length, adhesion performance was not shown. But in case of transverse, adhesion performance was increased according to the increasing transverse textile length.

Recently, according to reinforced concrete is corroded by various environment, durability and stability of structures is decreasing and maintenance cost is increasing. Therefore, in order to supplement the reinforced concrete fault, the new member development called TRC was on the rise and accordingly, on trend of research was analyzed.

현재 전 세계적으로 자연적, 인위적 요인으로 인하여 이상기후가 나타나고 있다. 이상기후의 대표적인 것으로 슈퍼태풍, 극한폭설, 폭염과 같은 극한 기후현상이 초래된다. 1970년대 산업화 시대 이후 급격하게 지구의 온도가 상승하는 것을 알 수 있으며, 이로 인하여 발생하는 가장 큰 문제점은 지구 온난화이다. 지구 온난화에 영향을 미치는 온실가스의 종류로는 이산화탄소, 과불화탄소, 아산화질소, 메탄과 같은 다양한 종류의 화학성분이 존재하며 특히 이산화탄소가 약 90%의 비중을 차지하는 것을 알 수 있다. 콘크리트의 경우 건설재료로써 탁월한 내구성능을 지니고 있으며, 사회기반시설물 건설 재료로 70%이상 사용되고 있다. 그러나 콘크리트는 타설직후 물리·화학적으로 다양한 환경조건으로부터 성능저하 현상이 발생하기도 한다. 특히 대기중의 이산화탄소는 콘크리트 알칼리도 저하에 따른 철근을 부식시키고 내구성 저하를 초래하게 된다. 따라서 본 연구에서는 풍속, 일조시간에 관하여 양생 한 후 콘크리트의 탄산화 실험을 접목시켜 탄산화 깊이와 탄산화 속도 계수를 측정하고 이를 바탕으로 만족도 확률 곡선을 통하여 성능중심평가(Performance Based Evaluation(PBE))를 수행 할 것이다.

우리나라와 필리핀을 비롯하여 전 세계적으로 해양생태자원의 중요성을 인식하고 이를 보호하고 보전하기 위하여 해양보호구역을 설정하여 관리하고 있다. 그러나 해양생태자원 보호를 위한 해양보호구역의 수는 늘어난 반면, 대부분의 해양보호구역들이 원래의 설정목적 에 맞게 효율적으로 관리되지 못하는 문제점을 안고 있다. 이는 직접적인 이해당사자인 지역주민이나 수산업자들은 해양보호구역의 설정으 로 발생하는 긍정적이고 부정적인 영향으로 인하여 해양보호구역의 설정에 찬성과 반대에 대한 논쟁이 지속되고 있기 때문이다. 따라서 본 연구에서는 오래전부터 수산자원의 관리와 보존 및 보호를 위해 제정된 1998년 필리핀 수산업법에 의하여 지방정부 하여금 관할해역의 15% 이상을 수산자원보호구역으로 지정하여 관리해 오고 있는 필리핀 기마라스주 해양보호구역 설정에 대한 사례연구를 실시하였다. 이를 위해 서 연구 지역인 기마라스주 두 시의 지역주민들을 대상으로 수산자원을 위한 해양서식지의 보호와 보존을 위해 필요한 해양보호구역 설정 논쟁에 대한 인식조사와 지불의사금액(WTP)을 추정하기 위하여 이분선택형 조건부가치측정 설문조사를 실시하였다. 새로이 설정될 해양보 호구역 내에서의 어로행위 제한으로 예상되는 경제적 손실 때문에, 과반수 이상인 응답자의 58.7%는 손실에 대한 보상이 이루어져야 한다고 응답하였지만, 수산자원의 보호를 위한 관리방안으로 해양보호구역의 증대필요성에 대해서는 91.4%가 찬성하는 것으로 나타났다. 마지막으 로 조건부가치측정법(CVM)을 통하여 기마라스주 산로렌조시와 시부낙시 전체 지역주민들이 부여하는 해양보호구역(375.5ha)에 대한 평균 가치는 $1,046,791달러로 추정되었다. 따라서 이러한 연구결과는 우리나라 해양보호구역의 효율적인 관리방안 수립에 유용한 자료로 활용될 수 있을 것이다.

The main purpose of this study is to provide the back-from-city farmers with the information about the melon cultivation technology by surveying 268 farm houses in the major melon producing districts such as Seongju and Chilgok. For the purpose, this study classifies the essential technologies that the melon experts think as most important into 6 categories: size of plastic film house, covering film, varieties of oriental melon, lagging cover, ventilation method and ways to reduce repeated-cultivation damage. The result of the study shows that the back-from-city farmers should consider the following items when they choose to cultivate oriental melons. For the size of plastic film house, the ventilation method and the covering film of plastic film house, it is better to choose the latest technology. Even though it may require larger initial investment, the latest technology can increase the production and lower the cost. In case of variety, it is better to choose popular or the most widely grown ones rather than the new ones. The lagging cover should be selected in consideration of climate conditions such as average temperature and humidity, transplant time and harvest time of the farming region.

현재 전 세계적으로 석탄, 석유 등 화석연료의 사용으로 지구 온난화가 진행되고 있다. 이러한 원인으로 폭염, 폭설, 폭우 및 슈퍼태풍 등과 같은 이상기후, 극한기후 현상이 지속적으로 증가 하고 있다. 또한 심각한 자연재해로 콘크리트 구조물 및 사회기반시설의 심각한 손상과 붕괴가 발생한다. 이러한 문제들을 해결하기 위해서는 기후변화에 적합한 기준 및 시공 기술 등이 필요한 실정이므로 본 연구에서는다양한 온도와 습도 양생조건이 콘크리트 배합에 미치는 영향을 검토해 보았다. 다양한 온도와 습도 조건에서 양생된 콘크리트의 압축강도와 할렬인장강도 실험을 수행하였다. 또한 성능중심평가 (performance based evaluation (PBE))방법을 사용하여 다양한 양생조건에서 경화된 콘크리트 강도의 만족도확률을 평가하였다. 또한 콘크리트의 성능중심평가로부터 얻는 결과 값을 바탕으로 기후변화가 배합에 미치는영향을 고려하여 배합설계에 적용할 수 있다.

국제무역지수의 증가로 인한 해상운송 및 항만개발수요의 증가는 국제해사기구(IMO)를 중심으로 선박기인 대기오염, 특히 온실가 스 배출규제의 강화를 초래하였다. 이러한 국제환경규제에 대응하고 선박 및 항만기인 환경오염 저감을 통한 자국민의 후생증진을 위하여 미 국과 유럽을 중심으로 Green Port 정책의 시행이 점점 확대되고 있는 추세이다. 이에 따라 우리나라도 2010년 녹색성장기본법을 재정하고 국 가 Green Port 구축 종합계획을 수립하여 각 항만별 그린포트 구축계획의 수립 및 이행을 촉구하고 있는 실정이다. 따라서 본 연구의 목적은 동북아시아 오일허브 항만을 지향하는 울산항의 지속가능한 친환경 항만운영을 위한 울산항의 Green Port 정책방안의 수립에 있다. 이를 위해 울산항의 친환경 항만정책의 현황 및 문제점을 살펴보고, 해외 해양선진국의 그린포트구축 사례분 석과 선행연구 조사, 전문가 자문을 통하여 울산항 그린포트 구축을 위한 정책대안을 도출하였다. 그리고 도출된 정책대안에 대하여 전 문가 AHP 설문조사 및 분석을 통해 울산항에 도입 가능한 그린포트 구축 정책대안에 대한 우선순위를 도출하였다. 본 연구의 결과, 울 산항의 특성에 맞는 지속적인 그린포트 정책의 시행을 위하여 하드웨어 정책으로 LED 교체와 AMP의 구축, 그리고 소프트웨어 정책으 로 항만환경관리부서의 신설이 최우선 정책대안으로 나타났다.

The productivity decrease in environment-friendly farming is the biggest obstacle for the development of environment-friendly food market. This paper aimed to analyze the productivity change in environment-friendly farming of fruit vegetables (oriental melon, watermelon, and strawberry). Box-Cox transformation model was used to infer the functional form of productivity change. The results showed that the periods of productivity restoration to 90% level in oriental melon, strawberry, and watermelon were 14.1 years, 11.4 years, and 6.0 years, respectively. The forms of productivity restoration of fruit vegetables showed differences due to their growth characteristics, incidences of crop pests, preference for the environment- friendly agricultural products, cultivation period and so on. Because the form and period of productivity restoration were different depending on kinds of fruit vegetable, the government policy should be established considering this point of view.

This paper verifies the performance of Extended Kalman Filter(EKF) and MCL(Monte Carlo Localization) approach to localization of an underwater vehicle through experiments. Especially, the experiments use acoustic range sensor whose measurement accuracy and uncertainty is not yet proved. Along with localization, the experiment also discloses the uncertainty features of the range measurement such as bias and variance. The proposed localization method rejects outlier range data and the experiment shows that outlier rejection improves localization performance. It is as expected that the proposed method doesn’t yield as precise location as those methods which use high priced DVL(Doppler Velocity Log), IMU(Inertial Measurement Unit), and high accuracy range sensors. However, it is noticeable that the proposed method can achieve the accuracy which is affordable for correction of accumulated dead reckoning error, even though it uses only range data of low reliability and accuracy.

전 지구적으로 발생하고 있는 잦은 기상이변과 기후변화의 가속화로 자연재해 발생빈도 및 피해규모는 증가하는 추세로 나타나고 있다. 이러한 기상이변은 우리나라 또한 예외가 아니며 최근 한반도에서 발생한 적설로 인하여 많은 인명과 재산피해가 증가하고 있다. 본 연구에서는 대표농도경로(RCP) 시나리오인 RCP 4.5 및 RCP 8.5 시나리오를 바탕으로 관측자료와 시나리오의 기온, 강수, 적설량 간의 관계를 이용하였으며, 기상청 산하 대표 기상관측소 58개 대상 지점으로부터 목표기간별(목표Ⅰ:1971∼2005년, 목표Ⅱ:2006∼2040년, 목표Ⅲ:2041∼2070년, 목표Ⅳ:2071∼2100년) 적설량을 변동추이를 예측하고자 하였다. 미래 적설량 예측은 기상인자들의 복잡한 비선형 조합으로 발생하기 때문에 적설량에 영향을 미치는 기온, 강수, 적설량의 비선형 과정들을 고려할 수 있는 신경망 모형을 이용하여 적설량 예측 모형을 구성하였다. 58개 기상관측소의 30년 이상 기온, 강수, 적설량 관측자료를 이용하여 지점별로 훈련을 시켜 이를 기후변화 시나리오에 활용하였으며, 기후변화에 따른 미래 적설량의 증감율은 목표기간이 진행될수록 지속적으로 감소하는 것으로 분석되었다. 본 연구결과는 기후변화 시나리오를 고려한 목표기간별 확률적설량 산정 및 관련 방재기준의 개선 방안 및 재설정 기준 마련에 기초자료로 활용될 수 있을 것으로 기대된다.