This paper proposes a fusion controller combing an anti-windup PID controller and BELBIC (Brain Emotional Learning Based Intelligent Controller) for controlling the position and vibration of a robot system having a single flexible manipulator. A finite element model of the flexible manipulator is developed. The reliability of it is verified by comparing the natural frequencies computed using the finite-element method with the experimentally measured ones. An MSC.ADAMS computational model of the robot system is interfaced with the proposed controller in MATLAB/Simulink, for carrying out a simulation. The simulation is performed with various references inputs and endpoint masses. The effectiveness and robustness of the proposed controller for control of the position and vibration of the flexible manipulator is shown through the simulation.

1. 본 시험은 이병된 식물의 잔재물 또는 토양중에 있는 맥류적미병균(Gibberella zeae (Mont.) Sacc.)이 14종의 작물유묘에 미치는 병원성을 검정하고자 하였다. 2. 이들 작물은 병원균을 인공적으로 접종한 토양, 그리고 맥류적미병의 발생이 자연적으로 심했던 곳과 경했던 곳의 토양에 공시하여 본균에 대한 이병성을 검정하였다. 3. 인공접종시험에 있어서 보리, 밀, 호밀, 콩, 벼, 메밀, 옥수수, 목화, 녹두는 이병성이었고, 팥, 참깨, 수수, 무, 배추 등은 저항성을 나타내었다. 4. 인공접종시험에 있어서, 이병성작물의 발아율은 벼, 옥수수, 목화를 제외하고 접종토양과 배접종토양에 있어 현저한 유의차가 있었다. 아시전립고는 보리, 옥수수에서만, 아시후립고는 호밀, 밀, 벼, 메밀, 보리, 옥수수에서 일어났다. 이병성작물의 대부분은 제2차근이 거의 부패하였고 제1차근도 부패 내지 변색되어 있었다. 이병성작물은 초장이 접종토양과 비접종토양에 있어 현저한 유의차가 있었다. 5. 자연상태에서 맥류적미병의 발생이 심했던 곳과 경했던 곳의 토양에 보리, 밀, 호밀을 파종하였으나 본균에 의한 침해나 영향을 발견할 수 없었다.

이앙기에 따른 등숙기상조건의 차이가 수도의 탈립성에 미치는 영향을 구명하기 위하여 탈립성이 큰 태백벼와 비탈립성인 진흥을 재료로 40일 묘를 5월 11일부터 15일 간격으로 4회 이앙하고 출수 후 40일 및 55일의 시기에 각각 벼알의 인장강도를 측정하였으며 작기 및 수확시기의 영향, 그리고 기상요인들과 탈립성과의 관계를 분석하였다. 1. 벼알의 인장강도는 각 처리를 통틀어 진흥의 경우 214-251g의 변이폭을 보였고 이 범위의 인장강도는 벼의 포장손실에 무관하나 태백벼의 경우 인장강도는 127.5-204g의 변이폭을 보였고 이앙기 및 수확시기가 탈립성 및 벼의 포장손실에 미치는 영향은 매우 컸다. 2. 벼알의 인장강도에 미치는 영향은 태백벼의 경우 수확시기, 이앙기 및 이앙기와 수확시기와의 상호작용이 모두 컸으며, 특히 이앙기가 6월 25일 경우 현저히 탈립성이 커졌다. 진흥의 경우에는 이앙기의 영향은 유의하지 않았고 수확시기가 늦을수록, 즉 벼알이 건조될수록 인장강도가 다소간 커지는 경향이었다. 3. 기상요인들의 탈립성에 미치는 영향은 일평균, 최저, 최고기온 및 일기온교차가 컸고, 특히 수확전 30일간의 이들의 영향이 컸으며, 태백벼의 경우 일사량과 대기온도가 영향하지 않았지만 진흥의 경우에는 수확전 10일간의 일사량과 수확전 30일간의 대기온도가 영향하였다.