최근 고도로 발전하고 있는 기술의 발전으로 인하여 한층 더 수준 높은 디지털 영상의 표현이 가능하게 되었다. 가상현실에서 캐릭터는 사용자를 대신하거나 사용자와 직접적으로 상호작용하는 등 매우 중요한 역할을 한다. 캐릭터의 움직임은 캐릭터에게 생명력을 불어 넣어주고, 이를 통해 캐릭터는 각종 의사와 감성을 드러낸다. 캐릭터의 감성적 움직임을 분석하기 위하여, 본 연구에서는 laban이 제안한 움직임의 속성 요소인 시간, 공간, 흐름의 변화를 바탕으로 근원적인 움직임 재료를 만들고, 이를 Plutchik의 정서 동그라미 내에 배치함으로써 움직임 요소와 그에 따라 전달되는 감성의 상관관계를 측정하였다. 그 결과 움직임을 구성하는 9개의 동작요소들이 각각 특정한 정서를 일관되게 드러낸다는 것과 표현하는 정서의 강도에도 단계적으로 뚜렷한 영향력을 드러낸다는 것을 알 수 있었다

During the communication and interaction with a human using motions or gestures, a humanoid robot needs not only to look like a human but also to behave like a human to make sure the meanings of the motions or gestures. Among various human-like behaviors, arm motions of the humanoid robot are essential for the communication with people through motions. In this work, a mathematical representation for characterizing human arm motions is first proposed. The human arm motions are characterized by the elbow elevation angle which is determined using the position and orientation of human hands. That representation is mathematically obtained using an approximation tool, Response Surface Method (RSM). Then a method to generate human-like arm motions in real time using the proposed representation is presented. The proposed method was evaluated to generate humanlike arm motions when the humanoid robot was asked to move its arms from a point to another point including the rotation of its hand. The example motion was performed using the KIST humanoid robot, MAHRU.

본 연구의 목적은 대학생 연령의 피험자들이 수정된 프로토콜(각 측정)을 이용하여 운동감각 처리과정에서 심리물리학적 감각 반응 정보를 활용하는 능력을 결정하는 것이다. 특히 본 연구는 그 능력을 정량화 하려고 시도하였고 첨가연속체나 대치연속체 이론에 의해 설명된 운동감각에 관한 심리물리학의 지각 연속체에 대하여 가능한 설명을 찾으려고 시도하였다. 본 연구는 피험자에게 눈가리개를 한 채 선형 정치 장비에서 거리와 위치(22, 44, 64도)를 구분하도록 요구된 2회의 실험으로 구성되었다. 7개의 표준 비교 조합들이 거리와 위치 움직임 각각에 대한 총 140번의 시도, 20분단에 대해 무선위로 제시되었다. 항상 자극 방법이 주관적 평형점, 최소감지차(JND), 항상오차, 그리고 웨버 비율(WR)을 결정하기 위해 활용되었다. 3개의 표준 거리와 위치 움직임에 대한 JND와 WR에 기초해서 이론적 구성에 관하여 결과들이 논의 되었다. 그 결과 거리와 위치 움직임은 첨가연속체이론에 의해 가장 잘 설명되는 것으로 나타났다. 각 측정은 물리적 자극과 심리학적 반응과의 관계를 검증하기 위해 이용되는 것이 적절한 것임이 증명되었다.