우리 정부는 자율운항선박이 일자리 창출이 높은 새로운 성장동력이 될 것 이고 제4차 산업혁명 대응과 함께 생산성 중심 경제로 전환하는 혁신성장의 아이템이 될 것이라고 예상하고 있다. 이러한 기대를 바탕으로 해양수산부는 기 술혁신을 통한 스마트 해상물류체계를 구축하는 것을 목표로 하여 해운운임의 하락장기화와 낮은 물류 성과지수 그리고 지속적인 해양사고 발생을 극복하고 양질의 신규일자리를 창출할 것을 계획하고 있다. 게다가 국제해사기구(IMO) 에서는 회원국들의 제안에 따라 2018년 5월에 개최된 해사안전위원회(MSC)에서 자율운항선박에 대한 복잡한 법적 문제에 대한 협약 적용에 관한 식별작업을 비롯하여 새로운 개념의 선박도입 에 따른 해상안전인명협약(SOLAS) 등 현행 선박의 운항안전에 관한 법적 규정 적용범위에 대한 분류에 관한 작업을 진행하고 있다. 이미 국제적으로는 자율운항선박에 대한 많은 논의가 오가며 진행되고 있고, 이에 발맞추어 국내에서도 이와 관련된 기술적 분야를 기반으로 하여 많은 논의와 연구가 이루어졌다. 시행됨과 동시에 현실적으로 직면하게 될 실질적 문제는 법규적용이 될 가능성이 농후하다. 특히 민사적 손해배상이 아닌 형사법 적 사고가 발생한 경우 누구를 어느 정도 ‘형사처벌’할 것인가에 대한 논의에 대해서는 여전히 황무지이다. 이와 관련되어 발생할 수 있는 법적 분쟁과 관련 하여 국내에서 대응하고 고민할 사항에 대해 검토해보겠다.

This paper investigates to design a controller for maritime autonomous surface ship (MASS) by means of adaptive super-twisting algorithm (ASTA). A input-out feedback linearization method is considered for multi-input multi-output (MIMO) system. Sliding Mode Controller (SMC) is suitable for MASS subject to ocean environments due to its robustness against parameter uncertainties and disturbances. However, conventional SMC has inherent disadvantages so-called, chattering phenomenon, which resulted from the high frequency of switching terms. Chattering may cause harmful failure of actuators such as propeller and rudder of ships. The main contribution of this work is to address an appropriate controller for MASS, simultaneously controls surge and yaw motion in severe step inputs. Proposed control mechanism well provides convergence bewildered by external disturbances in the middle of steady-state responses as well as chattering attenuation. Also, the adaptive algorithm is contributed to reducing non-overestimated value of control gains. Control inputs of surge and yaw motion are displayed by smoother curves without excessive control activities of actuators. Finally, no overshoot can be seen in transient responses.

In this study, a ship motion control system design method is introduced for autonomous ships. Some related research results and technologies for autonomous ships have already been developed and applied to testing ships. Recently, the Norwegian Maritime Authority and the Coastal Administration have signed an agreement and started to test autonomous ships in the defined area. Considering recent technology trends and background, in this paper, the authors also try to develop autonomous ship control technologies. In the designed control system, an observer is introduced to estimate unmeasurable system states. Based on the servosystem with state estimator, ship motion control experiment is performed to evaluate control performance using a model ship in water basin.

In this study, a ship motion control system design method is introduced for autonomous ships. Some related research results and technologies for autonomous ships have already been developed and applied to ships. For example, the Norwegian Maritime Authority and the Coastal Administration have signed an agreement that allows to test of autonomous ships in the defined area (port to port). Many countries and industries are pursuing to realize the autonomous vessel in the real world. In this paper, the authors try to develop related technology. As basic research, a ship model of the pilot vessel is developed and physical parameters are identified by experiment and simulations. Using the mathematical ship model, a control system is designed and control performance is evaluated by simulations.

‘자율운항선박’이 상용화 하게 됨에 따라 원격운항자는 앞으로 가장 중요한 역할을 담당하게 될 것으로 예상되고 있다. 원격운항자는 자율운항선박에서 최종적으로 선박운항에 관한 사항을 지휘·통제하는 자로서, 종래의 선장 및 선원의 개념과는 차별화 된다. 따라서 이 논문에서는 과연 자율화 등급에 따른 선박의 원격운항자가 선장 및 선원의 지위를 가질 수 있는지에 대해 논의해 보고자하며, 특히 선원이 승선하지 않는 무인화 된 자율운항선박의 원격운항자가 선장지위를 가질 수 있는지에 대해 국제협약 및 국내 해사법규를 근거로 분석해 보고자 한다. 이 논문의 결론에서는 원격운항자를 ‘육상원격운항 선장 및 선원’ 지위 부여의 타당성을 언급하고자 하며, 나아가 그와 관련된 자격증명 및 교육훈련제도의 개선 필요성을 제시하고자 한다.