본 논문에서는 보행로봇의 일종인 TITAN-VIII라 불리는 로봇을 이용하여 가장 짧은 경로를 탐색하여 이동하는 방법에 관한 연 구를 나타낸다. 보행로봇의 경우 바퀴구동 로봇에 비해 불규칙한 지면 위를 자유로이 이동 가능한 장점 등을 가지고 있는데 반해 이동속 도는 바퀴구동 로봇에 비해 느린 편이다. 따라서 본 논문에서는 목적지에 도달하기까지 시간을 최소화하는 최적경로 탐색 제어방법을 제 시하였다. 경로를 탐색하기 위해 Dijkstra’s algorithm라 불리는 알고리즘을 기반으로 하여 적용하였다. 또한 로봇이 항상 정적인 자세를 유 지하는 로봇의 다양한 자세에 대해서도 다루었다. 로봇의 자세제어와 알고리즘을 통하여 로봇의 관절각 결정에 필요한 여러 수학방정식 을 제시하였다. 그 후 원하는 궤적으로 로봇이 이동하고 탐색하는 알고리즘을 고안하였고, 제안한 방법의 결과를 실험으로 확인하였다.

The predictive control system using model-based predictive control is a very effective way to optimize the present inputs considering the states and future errors of the reference trajectory, but it has a drawback in that a control input matrix must be repeatedly calculated with a long calculation time at every sampling for minimizing future errors in a predictive interval. In this study, we applied the neural network simulating the predictive control method for the trajectory tracking control of the mobile robot to reduce complex control method and computation time which are the disadvantage of predictive control. In addition, the neural network showed excellent performance by the generalization even for a different reference trajectory. Therefore, The controller is designed by modeling the model-based predictive control gains for the reference trajectory using a neural networks. Through the computer simulation, the proposed control method showed better performance than the general predictive control method.

목적 :본 연구는 급성기 뇌졸중 환자에서 로봇 보조 상지 훈련의 효과를 알아보고자 실시하였다.연구방법 :2015년 6월 1일부터 2015년 8월 30일까지 전북 익산 소재의 W 대학병원에 입원한 급성기 뇌졸중 환자 14명을 실험군과 대조군으로 무작위 할당하였다. 두 군 모두 전통적인 작업치료를 실시하였다. 추가적으 로 실험군에는 로봇 보조 상지 훈련을 대조군은 전통적 작업치료를 각 1일 1회 30분, 주 5회, 총 4주간 실시하였 다. 치료 중재 전·후 상지기능을 측정하기 위해 Fugl-Meyer 평가척도(Fugl-Meyer Assessment-Upper Extremity; FMA-UE), 상지 기능 검사(Manual Function Test; MFT)을 사용하였고 일상생활활동 수행능 력을 평가하기 위해 한국판 수정된 바델 지수(Korean version of Modified Barthel Index; K-MBI)을 사용하였고 장악력을 평가하기 위해 Jamar dynamometer을 사용하였다.결과 :4주 치료 후 두 그룹 모두에서 중재 전·후 상지 기능, 일상생활활동 수행능력, 장악력에서 유의한 차이가 나타났으며(p<.05) 중재 후 두 그룹 간 변화량의 차이에서는 모두 유의한 차이가 나타나지 않았 다(p>.05).결론 :본 연구 결과 로봇 보조 상지 훈련이 급성기 뇌줄중 환자의 상지 기능, 일상생활활동 수행력, 장악력 을 향상 시킬 수 있는 중재 방법으로 나타났다. 그러므로 로봇 보조 상지 훈련은 뇌졸중 환자의 상지 재 활에 초기부터 안정적이고 신뢰적인 장비로 표준화된 치료를 지원할 수 있는 중재 방법으로 사용될 수 있을 것이다.

In order to distribute agricultural robots to the fields, based on the review of Japanese trends, three preliminary tasks and implications for the development of agricultural robots in Korea are derived as followings. The first result is that farmers are small-scale, agricultural robot is necessary to standardize through the public-private partnerships and reduce the supply price through the utilization of existing technologies and components. Secondly, the car-based robots are GPS-based system, and it is necessary to construct a nation-wide regional base stations that can trensmit the GPS correction signals free of charge in real time. Third, additional research is needed to cope with the unexpected situation in the fields, such as obstacle avoidance technology, robot safety evaluation technology, and safety standard development. In addition, although agricultural robots are being developed in Korea, a step-by-step approach is necessary for solving the above-mentioned pre-requisites for field distribution. In the first stage, it is necessary to supply an autonomous straight guidance system that assists the worker. The second stage is the spread of cooperation system between human and robot. The third stage is a complete robot system, in which the robot works on its own. Therefore, the supply of agricultural robots needs to be approached sequentially.

목적 : 로봇을 이용한 과제 기반의 로봇 상지재활 치료가 뇌졸중 환자의 상지 운동기능과 일상생활수행 (Activities of Daily Living; ADL)능력에 어떤 효과가 있는지 체계적 고찰과 메타분석을 실시하여 검 증하고자 하였다. 연구방법 : 1980년부터 2015년 12월까지 발표된 국외 무작위 대조군 실험(Randomized Controlled Trial; RCT)연 구들 중에서 과제와 함께 이루어지는 상지 로봇 재활치료를 대상으로 분석을 실시했다. EMBASE, Ovid-Medline, PubMed, CINAHL, Cochran CENTRAL을 통해 문헌검색과 선별을 실시했고, Scottish Intercollegiate Guidelines Network (SIGN)으로 문헌의 질평가를 The Grading of Recommendations, Assessment, Development and Evaluation (GRADE)로 근거의 수준을 마련했다. Cochrane collaboration’s tool for assessing risk of bias로 편향을 측정하고 RevMan 5.3 소프트웨어로 메타분석을 실시했다. 개별 연구들의 대상자 수, 중재 전-후 평균값, 표준편차 등을 자료합성에 사용하였다. 결과 : 12편의 연구가 최종 선정되었고 실험군의 대상자수는 총 341명(남성 235명, 여성 106명), 연령은 60.50 ± 5.51세의 분포를 보였다. 대조군의 경우 대상자수가 모두 301명(남성 207명, 여성 94명)이었고 58.55 ± 17.1세의 연령대를 보였다. 운동기능 전체의 효과크기는 2.63, Fugl-Meyer Motor Assessment (FMA)가 2.98, Box and Block Test가 2.25로 기능증진에 효과가 있었고, ADL 수행능력에서는 기능적 독립성 측정 (Functional Independence Measure; FIM)의 3.04을 제외하고 효과가 없었다. 결론 : 과제기반의 로봇상지재활치료는 뇌졸중 환자의 상지 운동기능과 ADL 수행능력에 전반적인 효과를 줄 수 있다. 장기적인 관점에서 로봇을 이용한 상지재활치료의 효과여부의 확인을 위해 임상 평가의 점 수나 등급으로 산출되는 결과변수에 대한 세밀한 추가 연구가 필요하다.

Walking method based zero moment position algorithms that can guarantee the stability of the biped walking robot while walking, but it moves the legs for the stability of the walking in a way that is not related to energy conservation. Walking method using ZMP can cause low battery efficiency and load on leg joints. The walking method using the passive walking, which is a natural and efficient method of walking, can reduce the load on the joints of the robot by using the method without using the inertia that occurs when walking and reduced control elements and efficient use of battery. In this paper, a biped robot with an actuator based on the principle of passive dynamic walker mechanism is applied to a passive walking algorithm. In order to solve the problem of stabilization of the posture during walking, the posture was stabilized by using the swing motion of the arm. and the walking movement of the robot was observed using the AHRS sensor applied to the robot .It was confirmed that the posture can be stabilized based on measured values using AHRS.

로봇이 저작물을 창작하는 시대가 됐다. 현 시 점 상용화 단계에 있는 AI 로봇은 저널리즘 영역 에서 찾아볼 수 있다. 최근 국내외 언론사들의 로 봇 기자 활용이 확대되면서 로봇이 생성한 뉴스기 사에 저작권이 있는지에 대한 논의 또한 확대되는 추세다. 그러나 우리나라 현행 저작권법상 저작권 의 주체는 ‘인간’에 한정된다. 인간만이 창작의 주 체가 될 수 있다는 입장에서 법이 만들어졌기 때 문이다. 이에 저작권자의 개념을 비롯해 저작권법 전반에 대한 개정이 요구된다. 저작권법 외의 다른 법리를 통해 뉴스 기사 저 작권을 보호할 수 있는지 살펴보고, 해석론을 통 해서 AI로봇의 저작권 문제를 해결할 수 있는지 검토한다. 해석론만으로 해결되지 않는 문제는 미국, 영국, 일본 등 외국의 입법례를 통해 입법적 제의를 검토했다. 특히 영국은 오래 전 저작권법 을 개정해 저작권자의 범위를 넓혔고, 일본도 개 정 움직임이 꾸준히 이어져 왔다. 따라서 본고는 ‘로봇 저작권’에 대한 문제를 우리 저작권법이 수 용할 수 있는지에 대한 법적 검토를 통해 해석론 만으로는 저작권 인정이 어렵다는 결론을 도출하 고, 이에 대한 향후 대응방안을 제시하였다.

This paper analyzes the technological competitiveness of biomimetic robot. By analysing papers on biomimetic robots published from 1996 to 2016, We were able to identify the biomimetic robot paper clustering and competitiveness of research institutions. Biomimetic robot's papers searched by SCOPUS database are classified in 6 clusters. According to clustering analysis, the papers have applied in the sequence of underwater robot(31.28%%), robot actuator(20.57%), ground robot{20.51%), humanoid robot(12.72%), robot sensor(9.28%) and micro flying robot(5.65%).

Recently, a study on reducing the weight of the robot arm, which enables a high-speed operation and enables reducing the energy consumption has been actively carried out. A lightweight robot arm is hard to control because it behaves like a flexible body rather than a rigid body. This paper proposes a controller which combines a PID controller and a fuzzy logic controller for control the position and vibration of the flexible robot arm. In order to show the effectiveness of the proposed controller, MSC.ADAMS computational model which incorporates the finite element flexible robot arm model is developed, and is used for performing simulations. Simulations are carried out with two reference inputs, and three end masses. Simulation results show that the proposed controller controls the position and vibration of the flexible robot arm adaptively without being affected by the reference input and the end mass.

Recognize the QR code and develops the position and orientation of the robot can recognize the robot. It is expected to become the innovative technology of robotic navigation systems and logistics systems. The existing vision of the position recognition method(Vision) or artificial surface(Artificial Landmark)based positioning of pushing the location recognition promoted to use a commercially available wireless signal. When commercially available through these technology are expected to be able to make the logistics robot capable of precise position recognition excellent in cost and performance. In the case of the Amazon by Kiva Systems of automation and robotics technology and logistics system in the same way that suggests supplied to the consumer in the short term it innovates in the current logistics. This same technology is location-aware robot control system of the Amazon and is expected to be an innovative logistics system to transfer after development is complete.

본 연구에서는 해상에서 선박의 외측 표면 검사를 위한 모바일 로봇의 개발에 대해 언급하였다. 해상에서 선체 측면에 대한 검사를 육안으로 진행하기 어려우며 이러한 검사를 효과적으로 수행하기 위해 모바일 로봇은 선체 측면에 부착되어 주행할 수 있는 기능을 갖추어야 한다. 이를 위해 선체 측면과의 부착력을 발생시키기 위해 영구 자석 모듈을 도입하였고, 곡면 주행 시 자기력의 변화를 최소화하는 구조로 설계를 하였다. 이러한 설계를 바탕으로 4개의 네오디움 자석, 4개의 구동바퀴, 영상 획득 모듈로 구성되는 모바일 로봇을 제작하였다. 제작된 로봇에 대해 선체와의 부착력을 확인하기 위한 하중 실험을 실시하였고, 주행이후 정지 시 측면 미끄럼 실험과 주행 속도 측정 실험을 실시하였다. 실험 결과 13 [Kgf]까지 선체와의 부착력을 유지할 수 있었고, 미끄러짐이 없는 하중은 8 [Kgf]까지였다. 주행 실험에서는 6.5 [A]의 전류에 대해 0.82 [m/s]의 속도로 주행할 수 있는 것을 확인하였다. 선박의 표면 검사를 위해 개발한 모바일 로봇의 특성 실험을 통해 로봇의 유용성을 확인할 수 있었다.

목적 : 본 연구의 목적은 로봇(Amadeo®)을 이용한 왼손의 능동 보조 운동이 뇌졸중 환자의 편측무시에 미치는 영향을 알아보는 것이다. 연구방법 : 본 연구는 만성 뇌졸중 환자 3명을 대상으로 하였으며, 다중 기초선 개별실험연구 설계를 사용 하였다. 연구기간 동안 대상자별 실험설계는, 대상자 1은 기초선 3회, 중재기 12회, 대상자 2는 기초선 5회, 중재기 10회, 대상자 3은 기초선 7회, 중재기 8회로, 대상자간 기초선과 중재기 회기 수는 다르나 총 회기 수는 15회로 일정하였다. 각 중재기간 동안 로봇을 이용하여 회기 당 30분씩 왼손의 능동보조 운동을 시행하였다. 기초선과 중재기간에는 편측무시 평가를 위해 선 나누기 검사(Line Bisection Test; LBT)와 알버트 검사(Albert’s Test)를 시행하였고 일상생활에서의 편측무시 정도를 평가하기 위해 중재 전, 후에 Catherine Bergego Scale (CBS)을 사용하였다. 결과 : 중재 전과 비교하여 모든 대상자에서 로봇보조치료 후에 선 나누기 검사, 알버트 검사, CBS 점수 가 향상되었다. 결론 : 본 연구 결과, 로봇을 이용한 왼손의 능동 보조 운동은 뇌졸중 환자의 편측무시 감소에 비교적 긍 정적인 영향을 준 것으로 확인되었다.

첨단 기술, 네트워크 등의 발전과 지능기반 사회의 변화로 인 간형 로봇 개발이 활발하게 진행 중에 있다. 특히 일상생활에 서 인간과 자연스럽게 상호 작용할 수 있는 인간 지향적인 개 인서비스 로봇에 대한 연구가 중요해지고 있다. 하지만 국내의 개인서비스 로봇 연구를 살펴보면 기반기술 개발에 치중한 정 부의 지원과 연구로 인간이 진정으로 원하는 로봇의 기능이나 형태 등의 로봇 디자인에 대한 연구가 미흡한 실정이다. 이에 본 연구는 개인서비스 로봇 디자인 방향을 제시하는 것을 목적 으로 하며, 이를 위해서 로봇의 시장 요구사항 분석, 로봇 시장 트렌드 분석, 소비자 인식 및 요구 분석을 진행하였다. 그 결과 개인서비스 로봇이 인간의 일상생활에서 활용 가능한 기능 디 자인과 감성 디자인을 중심으로 개인서비스 로봇의 디자인을 위한 방향을 제시하였다. 이러한 결과를 통해서 본 연구는 개 인서비스 로봇의 콘셉트, 기능, 콘텐츠, 외형 등을 디자인하거 나 새로운 아이디어를 제안하는데 기여할 수 있을 것이다.

전통적인 접목은 노동 집약적인 작업이며, 접사의 실수에 의한 불량 접목묘가 쉽게 발생할 수 있다. 접목로봇의 개발은 전통적인 접목방법의 대안책으로써 주목받고 있다. 본 연구에서는 상업적으로 생산된 자동 접목로 봇과 공정육묘장에서 전통적으로 행해지는 접목방법에서의 접목 효율성을 구명하기 위해 수행되었다. 고추 (Capsicum annuum L.) ‘부촌’과 ‘안성맞춤’ 품종이 각각 접수와 대목으로 2013년 3월 29일에 파종되었으며, 접목로봇과 초보자, 접목 전문가에 의해 2013년 5월 31일에 접목되었다. 접목 후 접목 효율성과 접목 특성을 초 장, 시간당 접목 성공률과 실패율로 비교하였다. 초장은 전문가에 의한 접목묘의 초장의 차이가 최대 0.6cm로 가장 균일하게 나타났으나 초보자에 의한 접목묘의 초장 차이는 최대 2.1cm로 가장 불균일하였다. 접목로봇에 의한 접목묘의 최대 초장 차이는 최대 1cm로 균일하였다. 시간당 접목묘의 개수에서 접목로봇에 의해서 접목된 묘의 수는 접목로봇(667주)에서 전문가(466주)에 의한 접목에 비하여 가장 많게 나타났다. 그러나 접목로봇에 의한 접목 실패율은 21.7%로 가장 높게 나타났다. 본 연구 결과는 접목로봇 기술이 농업에서 현장 적용 가치가 있으며, 상업적 공정육묘장에서 사용될 수 있고 전통적인 접목의 단점을 보완할 수 있다는 것을 증명하였다.

Robot-assisted rehabilitation therapy has been used to increase physical function in post-stroke patients. The aim of this meta-analysis was to identify whether robot-assisted gait training can improve patients’ functional abilities. A comprehensive search was performed of PubMed, Cochrane Central Register of Controlled Trials (CENTRAL), Physiotherapy Evidence Database (PEDro), Academic Search Premier (ASP), ScienceDirect, Korean Studies Information Service System (KISS), Research Information Sharing Service (RISS), Korea National Library, and the Korean Medical Database up to April, 2014. Fifteen eligible studies researched the effects of robot-assisted gait training to a control group. All outcome measures were classified by International Classification of Functioning, Disability, and Health (ICF) domains (body function and structures, activity, and participation) and were pooled for calculating the effect size. The overall effect size of the robot-assisted gait training was .356 [95% confidence interval (CI): .186∼.526]. When the effect was compared by the type of electromechanical robot, Gait Trainer (GT) (.471, 95% CI: .320∼.621) showed more effective than Lokomat (.169, 95% CI: .063∼.275). In addition, acute stroke patients showed more improvement than others. Although robot-assisted gait training may improve function, but there is no scientific evidence about the appropriate treatment time for one session or the appropriate duration of treatment. Additional researchers are needed to include more well-designed trials in order to resolve these uncertainties.

Recently, education game contents with advanced mobile and Web technology have been widely researched. However, considering of interaction involved for children, it is necessary user friendly interfaces and interesting interactions. In addition, it is important to design to encourage the user’s learning motivation as a way to the effect of educational game contents. Therefore, in this study, we designed and implemented the educational game contents system using inter-working between KINECT camera, PC, and android platform based humanoid robot. The designed system consisted of KINECT system for capturing hand gestures, game contents system for playing games, and android humanoid robot system for interacting with users. This system can lead to interests and willingness of users through handy interaction such as hand gestures and interesting quiz game contents. To improve effectiveness and userability, we plant to advance designed educational game contents system that can be operated on a smart TV system including a built-in camera as a further study.

This paper presents using Newton-Raphson method calibration for planar cable robot. In cable robot there are three big error issue which are geometric error and and modeling error and non-geometric error, in this paper we just focus on first two issue. Using MATLAB simulation we found minimum of 8 pose we have to use in calibration equation and the initial vale can decrease of the iteration.

PURPOSES : The purpose of this study is to analyze the requirements of the road traffic safety moderator robot when road repairing. The road traffic safety moderator robot is road traffic safety equipment and to conversions mechanical engineering and IT when road repairing. METHODS: The study used AHP based on the survey from road repair related expert that field engineers, design engineers, public officials and professors. The survey used paired comparison. The survey items were safety, convenience and economics. The safety is classified as visibility or efficiency, the convenience is classified as utility or mobility and the economics is classified as initial investment cost or maintenance $ management cost. The survey alternatives were the road traffic safety moderator robot, traffic regulation by human, traffic regulation by mannequin and traffic signs. The software for AHP is Expert Choice 2000. RESULTS : The results of AHP analyze, the weighted value of safety was analyzed with the highest at 0.488 of survey items. The weighted value of convenience was analyzed at 0.295, the weighted value of economics was analyzed at 0.218. The results of the road traffic safety moderator robot, the weight value of efficiency and utility were analyzed with the highest at 0.284 and 0.259 of alternatives. The weighted value of initial investment cost and maintenance & management cost were analyzed with the lowest at 0.203 and 0.211 of alternatives. The consistency test results of each items, null hypothesis is rejected because the CR values were 0.000 respectively. Therefore, the study results are consistency. CONCLUSIONS : The result of this study, overall value of the road traffic safety moderator robot came off second-best of other alternatives. The road traffic safety moderator robot has been received highest praise by the result of the study as good road traffic safety equipment when road repairing because the weighted values of efficiency and utility were analyzed with the highest of survey items. The efficiency mean securing safety and the utility mean practical assistance when road repairing. The results of this study showed that the road traffic safety moderator robot will effective for traffic safety when road repairing. economics and visibility are that supplementation of the road traffic safety moderator robot because the weighted values of economics and visibility were analyzed with the lowest of survey items. The consistency test results are consistency because the CR values were 0.000 respectively.