병렬형 도립진자를 수학적으로 모델링하고 주파수 응답법에 의해 파라미터를 동정하여, H∞제어이론 중 혼합감도문제에 의거하여 제어계를 설계한 후 응답 시뮬레이션을 한 결과그 응답으로부터 모델링의 불확실성에 대처할 수 있는 강인한 제어계를 구성할 수 있었다. 앞으로 실제 시스템에 대하 s제어들 과제로 남겨두고 있다. 시뮬레이션 응답과는 달리 실제 으답실험에서도 좋은 결과를 얻기 위해서는 여러 가지의 어려움이 있을 것으로 예상된다. 특히 응답 시뮬레이션에서도 나타난 바와 같이 전자가 미소각으로 기울어진 상태에서 제어를 할 경우에도 각 상태의 변동량이 크고, 또한 상당한 제어입력을 요한다. 따라서 센서 잡음에 대한 영향을 충분히 고려할 필요가 있으므로, 노이즈를 많이 발생시키는 PWM방식의 직류모터 구동 드라이버보다는 선형 드라이버를 이용하는 것이 적절할 것으로 예상된다

In this pater, authors derive the state - space equiation about the patallel - type inverted pendulum which is adopted as control object, and constitute the control system by H∞control theory. The modeling error is unavoidably existed by linearization error, and so on. We regard this modeling error which is determined from the identification through frequency response as unstructured model uncertainty. An augmented state - space equiation with frequency weighting function is constructed for application of the H∞theory, and the mixed sensitivity problem is considered. The weighting functions are determined in consideration of the model uncertainty and the response of system in frequency region. The H∞controller is designed by using software package for controller design. From results of response simulation, the control system designed with H∞theory guarantees low sensitivity for disturbance as well as robustness against the model uncertainties.

• 양주호 | Yang, Joo-Ho
• 변정환 | Byun, Jung-Hoan