본 논문에서는 ATMEGA128칩을 사용하여 소형 2족 보행로봇의 제어기를 설계 및 구현하였다. 로봇 제
어기는 빠른 연산속도 및 안정된 보행상태를 유지하기 위해 다양한 센서가 필요하다. 본 논문에서는 관절의 구동부로 22개의 RC서보모터를 사용한 소형 2족 보행로봇의 제어기 구조를 제안하고 설계 구현하였다. ATMEGA128칩을 이용하여 각각의 서보모터를 제어하고 호스트컴퓨터와 블루투스통신을 통한 실시간 제어가 가능하도록 설계하였다. 또한 음성인식칩을 사용하여 인간의 명령을 로봇에 전달할 수 있도록 구현하였으며 다양한 실험을 통하여 제안된 2족 로봇제어기의 성능을 고찰하였다.

In this paper, we implemented a robot controller for small biped walking robot using ATMEGA128
chip. A humanoid robot controller need high speed operation and has several sensors for stabilizing walking status. We proposed a controller system of small biped walking robot with 22-RC servo-motors used as driving power of articulations. The each servo-motors can be controlled using ATMEGA128 chip and bluetooth communication. We are able to order the humanoid biped walking robot based on the arranged walking patterns saved in the controller and the voice recognition chip. By the experimental results the proposed controller can be used to small biped walking robot.

Abstract
 요 약
 1. 서 론
 2. 소형 2족 보행 로봇 시스템
 3. 실험 결과 및 검토
 4. 결 론
 References

• 안영국(안동대학교 전자정보산업학부) | Yung-Guk An
• 박세훈(안동대학교 전자정보산업학부) | Se-Hoon Park
• 이정환(안동대학교 전자정보산업학부) | Jeong-Hwan Lee