본 연구는 하수 및 가축분뇨 처리장 방류수, 하천수를 이용하여 반코마이신 내성 장구균(Vancomycin Resistant Enterococci, VRE)의 검출여부를 확인하고 검출된 장구 균의 표현형을 분석함으로써 하천에 대한 공공처리시설 의 방류수에 포함되어있는 엔테로코커스의 영향을 파악 하여 항생제 내성균이 환경에 미치는 영향 및 항생제 내 성 연구에 기초 자료가 되고자 하였다. 엔테로코커스의 동정시험 결과 모두 32균주가 검출되었고 이는 모두 E. faecium으로 동정되었다. Multiplex PCR 시행한 결과 32 균주 모두 Van A 표현형에 해당하는 반코마이신 내성 장 구균으로 확인되었다. 조사지점별 세균의 E. faecium 집 락수의 측정 결과 하수처리장 지역에서 평균적으로 가장 높게 나타났고, 하천 지역의 경우 상류지점에서 하류 지 점으로 갈수록 세균의 colony 숫자도 늘어나는 것으로 조 사되었다. 하수처리장 방류수 시료 26균주에 대한 최소억 제농도 검사 결과, 19개의 항생제 중 내성, 감수성을 보인항생제 수는 각각 14, 5종으로 내성을 보이는 항생제의 수가 약 70% 이상으로 대부분을 차지하였다. 하천 시료 6균주에 대한 최소억제농도 검사 결과, 19개의 항생제 중 내성, 감수성을 보인 항생제 수는 각각 14, 5종으로 내성을 보이는 항생제의 수가 약 70% 이상으로 대부분 을 차지하여 하수처리장 방류수 시료의 검사 결과와 동 일하였다.

It is difficult to find a practical solution for the backward-motion control of a car-like mobile robot with n passive trailers. Unlike an omni-directional robot, a car-like mobile robot has nonholonomic constraints and limitations of the steering angle. For these reasons, the backward motion control problem of a car-like mobile robot with n passive trailers is not trivial. In spite of difficulties, backing up a trailer system is useful for parking control. In this study, we proposed a mechanical alteration which is connecting n passive trailers to the front bumper of a car to improve the backward motion control performance. Theoretical verification and simulations show that the backward-motion control of a general car with n passive trailers can be successfully carried out by using the proposed approach.