국내 고속도로 구조물 점검은 인력위주로 수행중에 있으나, 관리대상 구조물의 급증으로 인력점검의 한계가 발생함에 따라 4차 산업기술(IoT, 드론, AI, 로봇 등)을 활용한 점검로봇 및 점검장비를 개발하여 고속도로 구조물 점검에 활용할 예정이며, 구조물 상태 자동 평가기술을 개발하여 안전점검의 신뢰성 및 효율성을 향상할 예정이다.

본 논문에서는 보다 효율적인 렌더링을 위해 물체를 구좌표계(sperical coordinate system) 상에서 표현하는 새로운 렌더링 알고리즘이 제안된다. 먼저 직교 좌표로 표현되어 있는 물체의 정점을 구좌표로 변환하고, 카메라의 가시 절두체(frustum) 영역 내의 정점을 판단하기 위해 삼각형의 무게중심, 색인(index), 메모리 접근(access) 맵 등의 자료구조를 구성한다. 제안된 방법은 카메라에 의해 보여지는 영역, 즉 렌더링되는 물체의 가시 영역에 해당하는 정점만으로 렌더링한다. 따라서 렌더링 파이프라인에서 고려되는 정점의 개수를 크게 줄여 전체적인 시스템 성능이 크게 향상되었음을 실험을 통해서 확인하였다.