본 연구는 수수를 대상으로 수수 주산지에서 취득한 무인기 기반 RGB영상에 Seg-Net과 U-Net모델을 작성 후, 일반화 가능성을 검토하여 실시간 재배지 파악에 더 효율적인 기법을 제안하기 위해 수행되었다. 경상북도 안동시의 수수 재배지 영상 264장을 이용해 모델학습을 진행하고, 충청북도 제천시 수수 재배지 영상 14장을 이용하여 테스트를 진행하였다. U-Net의 학습은 14epoch, AccuracyC = 0.9426, LossC = 0.1593, Dice_coefC = 0.9223, AccuracyV = 0.6403, LossV = 1.9624, Dice_coefV = 0.6402에 4시간 37분이 소요되었으며, Seg-Net의 학습은 101epoch, AccuracyC = 0.6363, LossC = 0.6573, Dice_coefC = 0.5586, AccuracyV = 0.5711, LossV = 0.6785, Dice_coefV = 0.5586이며 1시간 55분이 소요되었다. Test결과 U-Net은 AccuracyT = 0.6806, LossT = 0.7180, Dice_coefT = 0.5558, Seg-Net은 AccuracyT = 0.7472, LossT = 0.5225, Dice_coefC = 0.6159로 나타났다. Seg-Net의 Calibration성능은 낮지만 일반화 성능이 뛰어나며, 모델의 빠른 학습 시간, 더 낮은 메모리 요구량으로 수수 재배지 분할에서 U-Net보다 효율적인 모델이라고 사료된다.

This study focuses on the development of a Last-Mile delivery service using unmanned vehicles to deliver goods directly to the end consumer utilizing drones to perform autonomous delivery missions and an image-based precision landing algorithm for handoff to a robot in an intermediate facility. As the logistics market continues to grow rapidly, parcel volumes increase exponentially each year. However, due to low delivery fees, the workload of delivery personnel is increasing, resulting in a decrease in the quality of delivery services. To address this issue, the research team conducted a study on a Last-Mile delivery service using unmanned vehicles and conducted research on the necessary technologies for drone-based goods transportation in this paper. The flight scenario begins with the drone carrying the goods from a pickup location to the rooftop of a building where the final delivery destination is located. There is a handoff facility on the rooftop of the building, and a marker on the roof must be accurately landed upon. The mission is complete once the goods are delivered and the drone returns to its original location. The research team developed a mission planning algorithm to perform the above scenario automatically and constructed an algorithm to recognize the marker through a camera sensor and achieve a precision landing. The performance of the developed system has been verified through multiple trial operations within ETRI.

본 연구는 소방무인기 운용지침(안)을 제안하고자 비행환경 계측과 영상분석을 실시하였다. 데이터 수집을 위 해 계측용 소방무인기를 이용한 재난 및 사고현장의 고도별 온도, 고도별 풍속 측정 및 데이터 분석을 통한 비행영향 요소, 비행임무조건, 비행한계 등을 도출하였다. 특히 무인항공기의 운용에 있어 장애요인을 분석하고 실질적인 운용 계획을 수립하고자 산악실험, 해안실험, 고도별 가시도 실험 등 다양한 실험을 실시하였으며, 사고현장 비행계획을 위한 재난 현장 비행사례 영상을 분석하였다.