본 논문은 연속체역학에서의 탄소성모델을 그대로 재현할 수 있는 미소구조모델에 관해서 연구하였다. 물체를 일정크기를 지닌 입자와 그 입자들을 연결하는 선형 스프링으로 모델링한 Doublet Mechanics를 기본이론으로 하여 이를 소성 영역으로 확장하였다. 그 결과로 가장 단순한 가정을 하였을 경우 미소모델과 연속체모델이 정확히 일대일 대응을 하는 것을 보였다. 2차원 평면응력문제에 대한 예제를 통해 미소변형률과 미소응력을 계산하였고 그 결과로 거동에 대해 분석하여 이 모델의 유효성을 입증하였다.

본 연구에서는 충격 및 폭발하중에 대한 콘크리트 구조물의 파괴 및 구조거동을 정확히 예측할 수 있는 콘크리트 재료모델인 최신 Microplane model을 개발하고, 콘크리트의 분쇄효과를 도입한 재료모델을 기존 상용 hydrocode에 탑재한 정밀 해석기법을 개발하고, 콘크리트 슬래브의 폭발해석을 수행하고, 그 우수성을 검증하였다.

본 연구에서는 충격 및 폭발하중에 대한 콘크리트 구조물의 파괴 및 구조거동을 정확히 예측할 수 있는 콘크리트 재료모델인 최신 Microplane model을 개발하고, 콘크리트의 분쇄효과를 도입한 재료모델을 기존 상용 hydrocode에 탑재한 정밀 해석기법을 개발하고, 콘크리트 슬래브의 충돌해석을 수행하고, 그 우수성을 검증하였다.

This paper presents a new method of kinematic modeling for autonomous bicycle by using the differential motion transformation. Kinematic model is indispensable to trajectory planning and control for an autonomous mobile robot. The conventional methods of kinematic modeling for an autonomous bicycle depend on intuition by geometry. On the contrary, the proposed method in this paper is based on the systematic differential motion transformation, thus applicable to various types of autonomous bicycles. The differential motion transformation gives Jacobian between two coordinate frames and the velocity kinematics as a result.