Controller modeling is essential for the design. It allows various control techniques to be simulated in advance, and various interpretations can be performed. If this is not the case, we need to reverse engineering in the real system developed by others. In this paper, controller modeling was reversely designed using the frequency test results of the target system. First, the characteristic equation of the target equipment was based on and a block diagram was assumed. Thereafter, controller variables were estimated using the frequency test results for each of the four control loops. In addition, time response simulations were performed using the estimated controller modeling. This method is thought to be of great help to reverse engineering in situations where there is completed equipment but no controller modeling.

목적 : 본 연구에서는 표전 근전도 신호를 기반으로 기존의 재활로봇 알고리즘의 성능의 개선하기 위한 새로운 특징 요소를 개발 및 검증하였다. 연구방법 : 기존의 선형 재귀 모델을 기반으로 한 실시간 로봇 제어 알고리즘을 수정하여, 2개 이상의 주파수 특징을 가지는 근 전도신호에 그 특징의 수에 맞추어 주파수 영역을 다르게 한 모델을 개발하였다. 결과 : 측정된 결과 개선된 알고리즘의 모델이 기존 모델대비 높은 정확도가 나옮을 확인할 수 있었으며, 향후 이를 적용 한다면, 근전도 기반 재활로봇의 정확도가 향상될 수 있음을 확인할 수 있었다. 결론 : 본 연구에서 제안된 복수의 필터뱅크 특징을 기반으로 한 개선될 선형 재귀알고리즘이 기존 알고리즘보다 높은 성능을 보임을 확인할 수 있었다. 이를 바탕으로 향후 뇌졸중 환자의 치료를 위한 재활 로봇을 제어하는데 활용된다면, 환자의 의지를 더욱 정확히 반영한 재활치료를 통하여 환자의 재활치료효과를 증진시킬 것이라 기대된다.

어종의 식별을 위한 음향학적 정보를 추출해 내는 데 활용하기 위한 초음파 변환기를 설계하기 위한 시도의 하나로꺼 전극분할 원반형 압전진동자를 이용하여 공진주파기를 가변시켜 넓은 주파수 대역에 걸쳐 사용할 수 있는 어군탐지기용 송.수파기를 설계하였다. 본 연구에서 설계한 초음파 변환기는 전극분할형 압전진동자의 한쪽 전극에 발전기를 접속하고, 다른 쪽 전국에 2.7~15.0 mH 인덕턴스를 접속하였을 때, 경방향에 대한 공진 주파스는 49.5~ 55.7 kHz의 범위에서 가변시킬 수 있었고, 또한 외부에서 진동자에 인가한 임피던스의 영향에 의해 출현하는 공진주파수에는 61.3~121.7 kHz의 범위에서 가변시킬수 있었다. 그러나, 이들 주파수에 대한 전기음향효율을 고려 할때, 실제로 활용할 수 있는 주파수 범위는 이것보다 훨씬 좁은 폭이 될 것이라 판단된다.