본 연구는 식물체 캘러스의 접종공정의 자동화기술 개발하기 위하여 캘러스를 인식하는 영상처리 시스템과 캘러스를 새로운 배지로 접종하는 접종용 엔드이펙터, 매니퓰레이터 및 자동화 제어장치를 개발하고 그 성능을 평가하기 위하여 수행되었으며, 본 보에서는 영상처리 시스템 및 매니퓰레이터에 대한 연구결과를 소개한다. 캘러스의 인식을 위하여 영상처리부와 조명부로 구성한 영상처리 장치를 개발하였다. 영상처리부는 CCD 카메라와 PC로 구성하였으며, 조명부는 55W/3 파장 램프를 전면과 측면에 각각 설치하여 항상 일정한 조도가 유지되도록 하였으며, R, G, B 각 프레임별 화소특성을 검토한 결과, 캘러스와 배양용기는 B 프레임에서 분리가 가능하였다. 또한 캘러스 분할을 위한 알고리즘의 개발결과 캘러스가 원형인 경우는 도심을 기준으로 절단하고 장변형인 경우는 길이방향의 수직으로 절단하도록 하였으며, 장변형의 경우 위치하고 있는 방향을 인식하여 0~180˚ 범위내의 결과 값을 로봇측에 전송하여 엔드이펙터의 방향을 결정하도록 하였다. 영상취득부터 캘러스의 분할위치 결정까지 1사이클에 소요되는 시간은 디스플레이 1.5초, 영상처리 0.7초 등으로 총2.2초였으며, 개발된 인식 알고리즘의 정확도는 용기인식의 경우 전체 30개중에서 28개가 정확히 인식되어 성공률은 93%가 되었다.

산성토양에서 Alfalfa에 대한 근류균의 접종효과를 밝혀 우리나라에서 Alfalfa의 재배에 필요한 기초자료를 얻고자 1980년 포장에서 Alfalfa 품종 Luna를 공시품종으로 국내에서 분리한 근류균(Rhizobium meliloti)을 공시균주로 하여 근류근 접종과 석회시용의 효과를 단보당 농용석회 100, 300, 600kg의 3가지 석회 수준에서 검토한 결과는 아래와 같다. 1. 근류균 접종구에서는 석회의 시용이 생육초기 근류형성량의 증가를 가져왔으며 위근류의 형성이 거의 없었으나 무접종구에서는 생육 초기부터 위근류가 형성되었다. 2. 석회시용 효과는 생육초기부터 나타났는데 석회시용량이 증가함에 따라서 토양 pH, 초장, 근장, 지상부 건물중, 뿌리의 건물중 등이 현저히 증가되었다. 3. 예취기별 건물수량은 근류균 접종 및 석회시용 의해 현저히 증가하였는데 특히 근류균 접종구에서 석회시용의 효과가 크게 나타났다. 연간 총수량은 무접종구가 약 83kg/10a, 접종구가 약 286ks/10a으로 근류균 접종에 의해 3배 정도의 수량증대를 보였다. 4. 식물체내 전질소함량은 근류균 접종에 의해 잎이 4.0～4.5%, 줄기가 1.5～l.8% 그리고 뿌리는 1.7～l.9%정도로 헌저히 증가되있으며 근류형성률이나 석회시용 수준에 따른 차이는 없었다.