기존의 “비트매니아”와 같은 리듬게임은 게임 개발자가 해당 음악의 악보에 맞게 노트를 생성하여 사용자가 정확히 연주 할수록 좋은 결과가 나오도록 구현되어 있다. 하지만 선택할 수 있는 노래가 제한되어 있다는 단점이 있다. 따라서 본 논문에서는 사용자가 자신이 원하는 음악을 플레이할 수 있도록 mp3와 같은 디지털 오디오 파일을 FFT 알고리즘을 이용하여 실시간으로 음계를 추출하고 정렬한 뒤 게임 인터페이스 상에 노트를 생성한다. 또한 BPM정보를 이용하여 노트의 생성 순서와 게임의 난이도를 조절한다.

We present an implementation of particle filter algorithm for global localization and kidnap recovery of mobile robot. Firstly, we propose an algorithm for efficient particle initialization using sonar line features. And then, the average likelihood and entropy of normalized weights are used as a quality measure of pose estimation. Finally, we propose an active kidnap recovery by adding new particle set. New and independent particle set can be initialized by monitoring two quality measures. Added particle set can re-estimate the pose of kidnapped robot. Experimental results demonstrate the capability of our global localization and kidnap recovery algorithm.