선박의 충돌회피동작의 전 단계로서 위험영역을 설정하고, 이 영역을 기준으로 위험영역과 안전영역을 경계지우기 위한 많은 연구가 이루어져 왔다. 본 연구는 가변 위험영역을 설정하기 위하여 시간의 함수로서 주어진 접근 파라미터 분석을 통하여 적절한 충돌회피 동작을 위 한 필요한 목적함수를 제시하는데 목적이 있다. 종래의 연구방법들이 가질 수 있는 DCPA 및 TCPA에 기반을 둔 위험영역의 설정 및 충돌회피 의 설정법이 가질 수 있는 문제점의 보완은 실 환경에 적용 가능한 충돌회피 알고리즘 개발의 토대를 이룬다. 단순한 DCPA 및 TCPA에 따른 충돌회피 동작의 판단은 주어진 항해상황에 적정하지 못 할 수 있다.