A robust adaptive control approach is proposed for underactuated surface ship linear path-tracking control system based on the backstepping control method and Lyapunov stability theory. By employing T-S fuzzy system to approximate nonlinear uncertainties of the control system, the proposed scheme is developed by combining “dynamic surface control” (DSC) and “minimal learning parameter” (MLP) techniques. The substantial problems of “explosion of complexity” and “dimension curse” existed in the traditional backstepping technique are circumvented, and it is convenient to implement in applications. In addition, an auxiliary system is developed to deal with the effect of input saturation constraints. The control algorithm avoids the singularity problem of controller and guarantees the stability of the closed-loop system. The tracking error converges to an arbitrarily small neighborhood. Finally, MATLAB simulation results are given from an application case of Dalian Maritime University training ship to demonstrate the effectiveness of the proposed scheme.

불확실한 저수지 유입량과 수요량 때문에 최적의 저수지 조작기준은 정량화하기 쉽지 않다. 그렇지만 저수지 조작에 일정 수요를 충족시키면서 모의 발생시킨 유입량 시계열을 반영함으로써 음해 추계적 최적화 접근법을 이용하면 조작기준은 작성 가능하다. 이에 본 연구에서는 한강수계 7개 저수지 계통에 적절하도록 수력발전 최대화를 선형추적으로 모형화하고 최적제어를 이용하여 최적조작을 수행하였다. 이 때 2001년 수도권 용수수요를 만족시키도록 한 최적 조작 모형에는

저수지의 시스템 조작은 수자원 계획 또는 관리 측면에서 저수지 설계 뿐 아니라 운영 기준을 마련하기 위해서 필수적이다. 한편 수자원 체계가 확장되고 복잡해짐에 따라 시스템 조작기법 또한 진보적인 방법이 요구된다. 이에 따라 다양한 기법이 도입되어 시스템 조작에 적용되어 왔다. 본 연구에서는 국내에서 최대 규모인 한강수계 저수지 계통의 시스템 조작에 최적제어이론인 선형추적 모형을 적용하여 이용 가능성을 평가한다. 이때 한강 수계 저수지 계통은 수력발전 사