본 논문에서는 지능을 대신하는 센서들 특히 시각을 채용한 이동형 로봇을 설계하였으며, 다양한 서비스 제공에 필요한 장애물 회피와 추적방법등을 다룬다. 사용된 알고리즘 중 색상의 정보와 움직임 정보를 처리하는 알고리즘과 형태 정보를 알아내기 위한 알고리즘을 사용하였으며, 색상 정보 데이터와 형태정보 데이터를 합성하여 보다 정확한 물체의 정보를 인식할 수 있게 하였다. 또한, 이동로봇의 기능을 수행하기 위하여 이동 하드웨어를 구현하여 노트북을 위에 얹는 형식으로 지능형 이동 로봇으로의 기능을 수행할 수 있게 하였다. 이동 하드웨어 위에 노트북을 얹어서 로봇의 제어 속도를 높이고 신호의 잡음을 없애고 정확하게 정보를 전달 받게 하기 위해 직렬 통신으로 연결하여 제작하였다.

We designed a mobile robot composed of Uart network, vision camera and several sensors in an environment, and show object avoiding and tracking methods necessary for providing diverse services desired by the people. Particularly, the Algorithms based on colour information has been used for dealing with colour and motion information and motion tracking. In addition, mixing detecting information of configuration with colour information also order to detect information of object more precisely. Furthermore, it is possible to put the laptop on the body of robot through the mobile hardware embodiment, in order to accomplish the function of more intelligent mobile robot with improved control speed without noise.

요약   ABSTRACT   I. 서론   II. 물체의 이동 검출 시스템 제작   III. 대상 물체 추출 및 추적    1. 대상 물체의 색상정보 추출    2. 대상 물체의 형태정보 추출    3. 알고리즘 합성   IV. 응용 이동 하드웨어    1. 전체 로봇의 구성    2. 센서의 데이터 측정   V. 실험 데이터 및 분석   VI. 결론   참고문헌

• 이상무(국립한경대학교 대학원 석사과정(신호처리)) | Sangmu Lee
• 김상훈(국립한경대학교 정보제어공학과 부교수, 전자기술종합연구소) | Sanghoon Kim 교신저자