참쑥의 정유성분을 추출하여 수종의 병원성 세균과 곰팡이를 대상으로 항세균 및 항진균 효과를 실험하여 다음과 같은 결과를 얻었다 그람 양성균인 S.epidermidis와 S. aureus는 200ppm의 농도에서, S. mutans는 1, 000ppm의 농도에서 세균성장 억제효과가 나타났으며, 통계학적으로 유의성이 인정되었다.(P<0.05). 그람 음성균인 Z.mobilis와 En. faecalis는 200ppm의 농도에서. Ps. putida는 400ppm 농도에서 세포성장 억제효과가 나타났다(P<0.05) V. parahaemolyticus는 800ppm의 농도에서 Ps. aeruginosa는 1, 000ppm의 농도에서 세포성장 억제효과가 나타났다. (P<0.05) 효모형 곰팡이인 C. albicans와 Cr. neoformans는 200ppm의 농도에서 세포성장 억제효과가 나타났다(P<0.05) 사상형 곰팡이인 Al. mali는 600ppm의 농도에서, A. nidulans는 400ppm의 농도에서, F. oxysporum은 100ppm의 농도에서 세포성장 억제 효과가 관찰되었으며. 이들 중 A nidulans에 대한 효과가 가장 높게 나타났다.

The most important thing for navigation of a mobile robot is to find the most suitable path and avoid the obstacles in the static and dynamic environment. This paper presents a method to search the optimal path in start space extended to time domain with considering a velocity and a direction of moving obstacles. A modified version of A* algorithm has been applied for path planning in this work and proposed a method of path search to avoid a collision with moving obstacle in space-tim domain with a velocity and an orientation of obstacles. The velocity and the direction for moving obstacle are assumed as linear form. The simulation result shows that a mobile robot navigates safely among moving obstacles of constant linear velocity. This work can be applied for not only a moving robot but also a legged humanoid robot and all fields where the path planning is required.